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利用URDF或者Xacro文件，以XML的方式描述小车底盘、camera、laser、Kinect等基本机器人结构，通过Gazebo或Rviz将文件解析为图形化的机器人模型。 其中很多代码可以从网络上找到。主要注意参数和坐标系的设置。例如在Kinect的Xacro文件中，需要修改gazebo reference和frameName这两个参数，而frameName由于在Rviz中点云图出现错位的现象，需要在launch文件中加入<node pkg="tf2_ros" type="static.
2022-01-08 18:07:06
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空空如也
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