ROS模型构建、定位导航

最新推荐文章于 2024-04-23 11:17:45 发布
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文章标签： ubuntu
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本文链接：https://blog.csdn.net/cclhpl/article/details/122383482
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本文介绍了使用URDF和Xacro构建机器人模型，通过Gazebo和Rviz模拟，以及在ROS中解决模型问题、驱动控制、定位导航和地图构建的详细过程。遇到的问题包括：轮子离地、模型平衡、Xacro宏错误、Kinect错位、驱动控制、四轮驱动选择、AMCL参数调整、地图准确性及修复。解决方法包括参数调整、宏引用修正、选择合适控制器、增大transform_tolerance等。
摘要由CSDN通过智能技术生成

利用URDF或者Xacro文件，以XML的方式描述小车底盘、camera、laser、Kinect等基本机器人结构，通过Gazebo或Rviz将文件解析为图形化的机器人模型。

 

其中很多代码可以从网络上找到。主要注意参数和坐标系的设置。例如在Kinect的Xacro文件中，需要修改gazebo reference和frameName这两个参数，而frameName由于在Rviz中点云图出现错位的现象，需要在launch文件中加入<node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="static_transform_publisher" args="0 0 0 -1.57 0 -1.57 /原来的父关节 /自己定义的名字" />这一行代码，所以frameName应该是自己定义的名字。

下面说说我在此过程中遇到的问题：

1. 轮子有离地间隙，导致用键盘控制时轮子在转，可是却没有往前走，可能是关节之间的偏移量计算有误，或者偏移量正好，需要再减去0.01确保小车和地面接触。

2. 模型倾倒，由于设置的质量不合理，小车的底盘质量要大，越往上质量越小。

3. 编写.xacro文件时，编写xacro宏的时候，没有引用参数params，少写斜杠等等小问题，都会报错。

4. Kinect错位（如上）。

5. 用键盘驱动小车时࿰

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