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原创 让开发板飞——四轴飞控原理
四轴飞行器的控制软件通常由几部分组成。为便于后续研究,整理如下: 传感器驱动层 这一层的主要任务是读取各传感器的数据。四轴上用的通常是MEMS传感器,与传统认知有很多不同 陀螺仪:传统机械陀螺仪输出的是角度,而MEMS陀螺仪输出的是角速度。通常是通过积分计算出角度。积分会导致随机噪声不断积累,这也是陀螺仪漂移的原因。加速度计:加速度计输出的不是运动加速度,而是运动加速度与重力加速
2015-10-25 21:31:09
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原创 让开发板飞——四轴飞控开发项目
I have a dream that one day every development board shall fly in the sky.... 扯远了。这个项目的目的是编写一个可移植的四轴飞行器控制系统。现在的四轴飞控很多,开源的也不少,但大多数都是只能运行在专用的硬件平台上。因此希望用市售成品模块+普通开发板实现一个飞控系统;另一方面,现在的飞控更多是从传统的航模角度出发,很
2015-09-19 23:14:17
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原创 电纸书开发研究
(这部分的工作主要完成于2011-2012年,部分细节可能有出入) 由于阅读文献的需要,先后购买了Amazon Kindle DX和博阅G10二代电子书。这两台设备尽管能满足基本阅读需求,但都有各种各样的缺陷。于是当年在厂家不提供API的情况下,自行摸索了两台设备的编程方式。现在这部分工作早已结束,不过为了方便查阅,还是在这里做个总结。 为Kindle编写的第三方系统取名为Qi
2015-09-19 22:31:15
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原创 热敏打印机驱动研究
(11年的研究,部分内容现在不适用) 热敏打印机就是通过串口通信,按照厂商提供的代码对文字进行格式化,所以其实没什么可写的。直接放代码吧 下载地址:点击打开链接
2015-09-19 22:24:54
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原创 Cruzer Profile 原理分析
(此文写于2007年,部分概念现在不适用) (原博客空间不靠谱,内容都被截断了,文章里...的部分基本找不回来了) 今日购得Cruzer Profile一枚,由网上得知该程序无法运行在linux和vista系统上,于是乎试图分析其原理。 相关文件如下: F:\Program Files\eXeScope\cruzer>dir /b /s F:\Prog
2015-09-19 22:13:03
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原创 U盾原理研究
(这篇文章写于2010年,部分概念现在不适用) 最近工行搞活动,领了个U盾回来。这样先进的东西如果只是用于网上银行未免有些浪费,于是有了下面的研究: U盾的底层驱动比较混乱。早期产品是模拟成智能卡,后来各厂家的实现就五花八门千奇百怪。但无论如何奇怪,调用界面都是相同的:都是利用了windows的CryptoAPI。具体来说,厂家把usbkey的功能以CSP的形式提供,再由上层调用。这样
2015-09-19 22:00:52
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适用于Epson Moverio系列AR眼镜的VR视频播放器App
2023-01-25
EPSON Moverio系列AR眼镜设置程序
2022-09-28
空空如也
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