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原创让开发板飞——四轴飞控原理

四轴飞行器的控制软件通常由几部分组成。为便于后续研究，整理如下：传感器驱动层这一层的主要任务是读取各传感器的数据。四轴上用的通常是MEMS传感器，与传统认知有很多不同陀螺仪：传统机械陀螺仪输出的是角度，而MEMS陀螺仪输出的是角速度。通常是通过积分计算出角度。积分会导致随机噪声不断积累，这也是陀螺仪漂移的原因。加速度计：加速度计输出的不是运动加速度，而是运动加速度与重力加速

2015-10-25 21:31:09 2669

原创让开发板飞——四轴飞控开发项目

I have a dream that one day every development board shall fly in the sky.... 扯远了。这个项目的目的是编写一个可移植的四轴飞行器控制系统。现在的四轴飞控很多，开源的也不少，但大多数都是只能运行在专用的硬件平台上。因此希望用市售成品模块+普通开发板实现一个飞控系统；另一方面，现在的飞控更多是从传统的航模角度出发，很

2015-09-19 23:14:17 1853

原创电纸书开发研究

（这部分的工作主要完成于2011-2012年，部分细节可能有出入）由于阅读文献的需要，先后购买了Amazon Kindle DX和博阅G10二代电子书。这两台设备尽管能满足基本阅读需求，但都有各种各样的缺陷。于是当年在厂家不提供API的情况下，自行摸索了两台设备的编程方式。现在这部分工作早已结束，不过为了方便查阅，还是在这里做个总结。为Kindle编写的第三方系统取名为Qi

2015-09-19 22:31:15 762

原创热敏打印机驱动研究

（11年的研究，部分内容现在不适用）热敏打印机就是通过串口通信，按照厂商提供的代码对文字进行格式化，所以其实没什么可写的。直接放代码吧下载地址：点击打开链接

2015-09-19 22:24:54 1069

原创 Cruzer Profile 原理分析

（此文写于2007年，部分概念现在不适用）（原博客空间不靠谱，内容都被截断了，文章里...的部分基本找不回来了）今日购得Cruzer Profile一枚，由网上得知该程序无法运行在linux和vista系统上，于是乎试图分析其原理。相关文件如下： F:\Program Files\eXeScope\cruzer>dir /b /s F:\Prog

2015-09-19 22:13:03 451

原创 U盾原理研究

（这篇文章写于2010年，部分概念现在不适用）最近工行搞活动，领了个U盾回来。这样先进的东西如果只是用于网上银行未免有些浪费，于是有了下面的研究： U盾的底层驱动比较混乱。早期产品是模拟成智能卡，后来各厂家的实现就五花八门千奇百怪。但无论如何奇怪，调用界面都是相同的：都是利用了windows的CryptoAPI。具体来说，厂家把usbkey的功能以CSP的形式提供，再由上层调用。这样

2015-09-19 22:00:52 3551

适用于Epson Moverio系列AR眼镜的VR视频播放器App

适用机型：Android 10.0+，适用AR眼镜型号：BT-40（已测试），BT-45C、BT-30C、BT-35E/30E（未测试）

2023-01-25

EPSON Moverio系列AR眼镜设置程序

EPSON Moverio系列AR眼镜设置程序。适用于BT-30E、BT-30C、BT-40、BT-45C等AR眼镜。主要功能： 1 AR眼镜硬件设置，包括显示模式、亮度、焦距、休眠等参数调整； 2 姿态传感器数据导出。配合OpenTrack等软件可实现VR眼镜、头部跟踪等功能。

2022-09-28

热敏打印机测试程序

适用于主流热敏打印机的测试程序,可以打印英文、中文、图像

2015-09-19

u盾加密代码

此代码演示了如何使用网银u盾作为通用的文件加解密工具。支持工行、建行等传统有驱型u盾

2015-09-19

空空如也

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原创 让开发板飞——四轴飞控开发项目

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