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uav
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lm3783
这个作者很懒,什么都没留下…
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让开发板飞——四轴飞控开发项目
I have a dream that one day every development board shall fly in the sky.... 扯远了。这个项目的目的是编写一个可移植的四轴飞行器控制系统。现在的四轴飞控很多,开源的也不少,但大多数都是只能运行在专用的硬件平台上。因此希望用市售成品模块+普通开发板实现一个飞控系统;另一方面,现在的飞控更多是从传统的航模角度出发,很原创 2015-09-19 23:14:17 · 1853 阅读 · 0 评论 -
让开发板飞——四轴飞控原理
四轴飞行器的控制软件通常由几部分组成。为便于后续研究,整理如下: 传感器驱动层 这一层的主要任务是读取各传感器的数据。四轴上用的通常是MEMS传感器,与传统认知有很多不同 陀螺仪:传统机械陀螺仪输出的是角度,而MEMS陀螺仪输出的是角速度。通常是通过积分计算出角度。积分会导致随机噪声不断积累,这也是陀螺仪漂移的原因。加速度计:加速度计输出的不是运动加速度,而是运动加速度与重力加速原创 2015-10-25 21:31:09 · 2669 阅读 · 0 评论