异常与中断的概念及处理

一、内核中断方式

• 查询方式：简单，但是累
• 休眠-唤醒：不累，但是休眠干不了活了
• poll方式：要浪费点时间，但是可以继续干活
• 异步通知：妈妈、小孩互不耽误

1.1 嵌入式系统的情况

CPU运行过程中有多种中断源，汇集到中断控制器，由中断控制器选择优先级最高的中断并通知CPU。
比如：① 按键、② 定时器、③ ADC转换完成、④ UART发送完数据、收到数据、⑤ 等等

CPU在运行的过程中，也会被各种“异常”打断。这些“异常”有：
① 指令未定义、② 指令、数据访问有问题、③ SWI(软中断)、④ 快中断、⑤ 中断

1.2 中断的处理流程

arm对异常（中断）的处理过程：

1. 初始化
   • 设置中断源，让它可以产生中断
   • 设置中断控制器(可以屏蔽某个中断，优先级)
   • 设置CPU总开关(使能中断)
2. 执行其他程序：正常程序
3. 产生中断：比如按下按键—>中断控制器—>CPU
4. CPU 每执行完一条指令都会检查有无中断/异常产生
5. CPU发现有中断/异常产生，开始处理。
   • 软件：保存现场(各种寄存器)、处理异常(中断)、恢复现场

1.3 异常向量表

u-boot或是Linux内核，都有类似如下的代码：

_start: b	reset		//发生复位时，CPU就去 执行第1条指令：b  reset
	ldr	pc, _undefined_instruction
	ldr	pc, _software_interrupt
	ldr	pc, _prefetch_abort
	ldr	pc, _data_abort
	ldr	pc, _not_used
	ldr	pc, _irq //发生中断时，CPU跳到这个地址执行该指令 **假设地址为0x18**
	ldr	pc, _fiq

这些指令存放的位置是固定的，比如对于ARM9芯片中断向量的地址是0x18。
当发生中断时，CPU就强制跳去执行0x18处的代码。
在向量表里，一般都是放置一条跳转指令，发生该异常时，CPU就会执行向量表中的跳转指令，去调用更复杂的函数