participant中participantid的来源和用途

         ParticipantQos中的wire_protocol（WireProtocolConfigQos类型）成员中存在participant_id成员：
    

DomainParticipantImpl::DomainParticipantImpl(...) {
    ...
    participant_id_ = qos_.wire_protocol().participant_id;
}

        如果用户不指定，则其wire_protocol的participant_id默认为-1，这种情况下，RTPSDomain会自动分配一个可用的participant_id替换这个-1：
 

DomainParticipantImpl::DomainParticipantImpl(...) {
    ...
    // Pre calculate participant id and generated guid
    participant_id_ = qos_.wire_protocol().participant_id;
  
  
  
  eprosima::fastrtps::rtps::RTPSDomainImpl::create_participant_guid(participant_id_, guid_);
    ...
}
    
void RTPSDomainImpl::create_participant_guid(
    int32_t& participant_id,
    GUID_t& guid)
{
    if (participant_id < 0)
    {
        ...  // 调用getNewId获取一个未被使用的participant_id
    }
    guid_prefix_create(participant_id, guid.guidPrefix);   // 根据participantid生成guid_prefix
    guid.entityId = c_EntityId_RTPSParticipant;  // guid_prefix + participant固定的entityID组成其guid
}

        participant_id会影响到RTPSParticipant的GUID中GuidPrefix的值
        GuidPrefix总共12字节，其中前8个字节是整个进程的guid_prefix,后4个字节就是participant_id
  

  void guid_prefix_create(
            uint32_t participant_id,
            GuidPrefix_t& guid_prefix) const
  {
    // Use precalculated vendor-host-process part of the prefix   前8个字节从进程的GuidPrefix获取
    std::copy(prefix_.value, prefix_.value + 8, guid_prefix.value);   

    // Add little endian serialization of participant_id    后4个字节为participant_id
    guid_prefix.value[8] = static_cast<octet>(participant_id & 0xFF);
    guid_prefix.value[9] = static_cast<octet>((participant_id >> 8) & 0xFF);
    guid_prefix.value[10] = static_cast<octet>((participant_id >> 16) & 0xFF);
    guid_prefix.value[11] = static_cast<octet>((participant_id >> 24) & 0xFF);
  }

        进程的guid_prefix在GuidUtil的构造函数中设置：
 

GuidUtils() {
    ... // 0,1 两个字节是dds厂商ID，这里是eprosima的vendorID(0x01, 0x0F)
    ... // 2,3 两个字节是根据当前主机IP地址集合计算出的MD5值
    ... // 4,5 两个字节是当前DDS进程的ID
    ... // 6,7 两个字节是随机值
    ... // 剩下的4个字节是0
}