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​ 其中，SOMEIP-SD的消息都是通过UDP发送的。

1. Linux平台下二进制安装 该页面主要介绍在linux环境下，使用二进制release安装 eProsima公司的 Fast DDSThe。 安装 内容 运行应用 在一个CMake项目中包含Fast-DDS 卸载 1.1. 安装 eProsima Fast DDS在Linux平台下最新的release可以从 Downloads tab站点下载到。下载完成后，将下载的压缩包解压到指定目录，然后在系统中使用有管理员权限的用户来执行

eprosima Fast DDS(之前为Fast RTPS)是一个OMG(Object Management Group)组织下的DDS (Data Distribution Service)标准的C++实现。eProsima Fast DDS实现了RTPS (Real Time Publish Subscribe)协议，该协议提供了基于不可靠传输（例如UDP）通信方式下的发布-订阅功能。由于是由OMG组织定义和维护的，因此，RTPS也是为数据分发服务（DDS）定义的线性互操作协议。eP...

1.IP IP协议是Internet Protocal（网际互联协议）的简称，该协议中包含了通信的源地址和目标地址，源端口，目标端口，协议版本以及该包数据的生存时间等。IP协议是无状态，无连接，且不可靠的，因为其无法保证IP数据包一定能够到达指定的目标地址。 IP协议的设计目的主要是为了解决大规模且异构网络之间的数据通信，IP数据包可以向下通过链路层使用不同的技术（令牌环网络，以太网等）进行传送。 2.ARP ARP协议是Address Resolution Prot...

内容 内容 配置RouDi Configuring RouDi RouDi可以支持读取从一个配置文件中读取mempool config。如果需要支持这个特性，CMake的编译选项中需要使用 -DTOML_CONFIG=on mempool config配置文件需要以-c命令选项的方式传给RouDi，像下面这样: ./RouDi -c /absolute/path/to/config/file.toml RouDi支持不同的共享内存段使用不同的访问属性用于限制不同应用对于共享内存段的存取。 下面是格式版

一致性测试预备条件： 1.具备WIFI或者LAN通信能力 2.具备GNSS能力，能够获取设备经纬度以及授时 3.具备RF通信能力 aid为应用标识，应用标识分配如下： 111：普通车辆状态 112：普通车辆关键事件提醒 113：紧急车辆状态 114：紧急车辆关键事件提醒 3618：地图类应用 3619：信号灯类应用 3620~3623：道路类信息应用 3627：证书类应用 3628：证书撤销列表 3629：异常行为管理 CV2X协议栈层结构，从下到上分别为： 1.射频 2.物理层 3.MAC层 4.RL