yumi与ros端通讯

1. 序言

通过大半个月的研究..ros端终于和yumi通讯起来了，研究的过程中可真是辛苦呢..虽然现在写起来看上去并不算很复杂..（单纯只让他动起来），但这大半个月可谓是差点吐泡泡了。现在可以通过话题去操控yumi，通过rviz拖拽还是未能实现，通讯的时候总是显示连接失败，唉...以后有机会再去研究吧。

2. 配置FlexPendant

下载一个6.0版本以上的RobotStudio,不需要破解也可以和yumi通讯。参考这里，主要是FlexPendant中一些功能属性的设置。

3. 配置任务

参考FirmWare,主要设置RWS和GRIPERS的任务，也可以按照这位知乎的大大大佬来。重启后会如图显示待连接。在程序管理器中运行任务，三个任务都运行一次，不然会出现程序指针报错的问题。设置夹爪任务是因为不设置后面会连接超时的错误...

4. 配置ros

参考这里，目前看好像只能用Kinectic(Melodic一直编译错误），然后运行roslaunch yumi_launch yumi_pos_control.launch，无误的话FlexPendant会显示客户端已连接。运行rostopic list可查看当前话题，通过向话题发布消息即可实现对机械臂的控制。如

rostopic pub /yumi/joint_pos_controller_1_l/command std_msgs/Float64 "data: 0.1"