序言
通过大半个月的研究..ros端终于和yumi通讯起来了,研究的过程中可真是辛苦呢..虽然现在写起来看上去并不算很复杂..(单纯只让他动起来),但这大半个月可谓是差点吐泡泡了。现在可以通过话题去操控yumi,通过rviz拖拽还是未能实现,通讯的时候总是显示连接失败,唉...以后有机会再去研究吧。
配置FlexPendant
下载一个6.0版本以上的RobotStudio,不需要破解也可以和yumi通讯。参考这里,主要是FlexPendant中一些功能属性的设置。
配置任务
参考FirmWare,主要设置RWS和GRIPERS的任务,也可以按照这位知乎的大大大佬来。重启后会如图显示待连接。在程序管理器中运行任务,三个任务都运行一次,不然会出现程序指针报错的问题。设置夹爪任务是因为不设置后面会连接超时的错误...
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配置ros
参考这里,目前看好像只能用Kinectic(Melodic一直编译错误),然后运行roslaunch yumi_launch yumi_pos_control.launch,无误的话FlexPendant会显示客户端已连接。运行rostopic list可查看当前话题,通过向话题发布消息即可实现对机械臂的控制。如
rostopic pub /yumi/joint_pos_controller_1_l/command std_msgs/Float64 "data: 0.1"
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