机器人学课程设计

一、前言

1.1 基本信息

课程设计题目：机器人学课程设计。

视频展示：机器人学课程设计展示_哔哩哔哩_bilibili

所用软件：matlab，solidworks。

课程成绩：优，

完整代码5r一份，代码链接在评论里面。

1.2 课程目的

本文针对PUMA560机器人进行机器人运动学、动力学仿真，运动学仿真部分只计算了最后一个前三个关节。

1.3 基本要求

1.4 matlab注意事项&准备工作

注意事项：【文件夹路径一定要全部是由英文、英文符号组成，路径中不能出现中文】。

首先，需要将机器人工具箱导入到主页选项卡的【设置路径】中，

点击设置路径之后会是这样

点击【添加并包含子文件夹】

按照这个路径选择：Robotics\code\matlab_code

选择其中一个机器人工具箱就可以，两个机器人工具箱是不同的版本的，你也可以去网上下载最新版的机器人工具箱。机器人工具箱里面有机器人建模的相关函数，使用导入机器人工具箱是必要的。

我选择导入的是下面那个【rvctools】,选择完成后会变成这个界面，点击页面中的【保存】，机器人工具箱即添加成功

这个时候，我提供的代码就可以正常运行了。

simulation_1_modeling、simulation_2_position_verification、simulation_3_forward_kinematics、simulation_4_curve_plotting、simulation_5_inverse_kinematics，这几个文件是仿真的文件；

forward_dynamics是动力学公式推导、forward_dynamics_2是动力学用机器人工具箱自带函数建模；

Forward_kinematics_calculation是正运动学公式推导。

后面的章节是部分的静图结果展示，代码里面还有动图结果（未展示）。

二、PUMA560关节型机器人运动学分析及仿真

solidworks建模：包含PUMA560的solidworks每一个部分和装配体的建模文件，装配体效果如图：

连杆变换矩阵

PUMA560在matlab中建模图片

机器人工作空间图片：

机器人逆运动学求解：

三、PUMA560关节型机器人动力学分析及仿真

动力学求解采用拉格朗日法，

PUMA560 关节型机器人连杆系统的拉格朗日方程建立步骤

由于六自由度的机械臂动力学方程非常复杂，通常不能求出其完整地的表达式。 由于通用工业机械臂满足 pieper 准则，即后三个关节轴相交于一点，因此，前三个关节主要完成机 械臂末端位置运动，且动力学参数值（转动惯量、质量等）较大，非线性效应比较明显，后三关节主要完成机械臂末端姿态调整，动力学参数值较小。在误差允许范围内，考虑将六自由度机械臂模型简化为 前三自由度机械臂模型，一方面减少了计算的复杂 程度，另一方面，对于参数辨识来讲待辨识的参数 减少，获得相对精准的动力学模型也更加容易。这 对于基于动力模型的控制技术来讲，有一定的工程意义。可得到前三关节的动力学模型中，Dijk=Dikj，所以， 前三关节动力学模型可表达为

最后根据上式，以及拉格朗日法在matlab中编写代码，得出结果.

Link1、Link2、Link3、Link4、Link5、Link6动力学参数如下：

四、PUMA560关节型机器人solidworks静力学仿真

静应力分析结果：

具体内容请参考代码......有疑问欢迎评论。