1. xenomai与ipipe的渊源
2001年8月由Philippe Gerum发起,其思想是来源于Karim的ADEOS(Adoptive Domain Environment for Operating System)。发布后即被RTAI采用,并一度合并为RTAI/Fusion。后于2005年独立。Xenomai的实时性能比RTAI略差,因为其完全由ADEOS控制中断,而RTAI是由其内核对中断进行了截断,非实时的中断才交给ADEOS,这就减少了一部分实时开销
Xenomai是一种采用双内核机制的Linux内核的强实时扩展。优先级高于Linux内核,它负责处理系统的实时任务。
2. xenomai的版本更新
xenomai的软件版本已经由2.xx版本过渡到3.xx,架构发生了较大变化,主要在实时内核不再是原来的Adeos,改由现在的cobalt。
2.1 Adeos
2.2 Cobalt
3. Ipipe
interrupt pipe 中断管道。
dual kernel,即cobalt 和 linux kernel。
双内核架构中,让ipipe->scheduler来处理实时任务,linux内核上升为一个任务。
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