前言
大家好,我是林白柏;
希望你看完之后,能有所收获,不足请指正!
PS:本文提到的模块都使用正点原子的stm32开发板战舰驱动,模块用的某宝现成的模块。
模块介绍(可跳过)
模块长这个亚子
模块内部电路框图如下
模块原理图如下
探头工作原理参考超声波传感器是如何形成超声波的;
模块使用MAX232做电压转换,驱动超声波发射探头;
模块接收电路原理参考超声波接收电路原理解析;
经过模块内部MCU的处理,将接口封装成简单的Trig和Echo两根线,用户只需要了解通讯协议,便可以实现超声波测距的功能;
当模块内部MCU接收到Trig上的超过10us的高电平时,会向发射电路循环发送8个40kHz的脉冲并检测接收电路是否有回波,一旦检测到回波信号,便在Echo上输出高电平。
Echo上高电平持续时间和测量距离成正比,计算公式为距离(m)=高电平时间*声速(340m/s)/2,模块最大测量距离为4m。
超声波时序图如下
模块使用
模块接口只有四个脚:地、电源、Trig、Echo。
电源需要接+5V,因为模块的发射电路用到芯片MAX232,工作电压4.5V-5.5V;此处需要考虑stm32gpio的耐压值,别把io烧了;
Trig脚连接到stm32的通用gpio且配置为下拉输出,用于产生15us高电平触发信号;
产生触发信号后,测量Echo脚上高电平持续时间(回响信号),根据公式距离(m)=高电平时间*声速(340m/s)/2可以算出距离;测量回响信号有两种方法(大差不差):
-
使用定时器的输入捕获,触发输入捕获时,定时器会将计数值拷贝到特定的寄存器,只需要读取捕获上升沿时和捕获下降沿时的计数,两个计数差值便是高电平持续时间;Echo脚需要连接stm32的定时器引脚TIM_CH;
例如STM32F103ZET6的PB0、PB1、PB8、PB9
- 使用外部中断、上升沿触发,当中断触发时,启动定时器计数,并设置为下降沿触发;下降沿中断触发时,定时器计数值即为高电平持续时间;
本次使用方法1。
代码:h文件
头文件声明了两个函数:初始化、产生触发信号;初始化时,注册回调函数,用于接收返回的距离值,单位mm。
typedef void ( * ultrasonic_event_handle )( uint16_t * value_mm );
extern void ultrasonic_ranging_init( ultrasonic_event_handle event_handle );
extern void ultrasonic_ranging_trig_measure( void );
代码:c文件
源文件中分为两部分:初始化,中断服务函数。
初始函数,初始化io、定时器、中断,并保存回调函数指针
static ultrasonic_event_handle m_event_handle;
static ultrasonic_receive_state_t rx_state;
void ultrasonic_ranging_init( ultrasonic_event_handle event_handle ) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitStructure;
//[ 与硬件相关 ]
//初始化时钟
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOG,ENABLE);
RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB,ENABLE);
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3,ENABLE);
//gpio
//Trig脚,初始化为输出,初始化完成后拉低
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_14;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOG, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_14);
//Echo脚,初始化为下拉输入
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOB,GPIO_Pin_0);
//定时器TIM3_CH3,1us计数加1,10ms溢出,输入捕获
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 10000; //设定计数器自动重装值 最大10ms溢出
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =(72-1); //预分频器,1M的计数频率,1us加1.
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ICInitStructure.TIM_Channel = TIM_Channel_3;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPolarity = TIM_ICPolarity_Rising; //上升沿触发捕获
TIM_ICInitStructure.TIM_ICSelection = TIM_ICSelection_DirectTI;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICPrescaler = TIM_ICPSC_DIV1;
TIM_ICInitStructure.TIM_ICFilter = 0x03;
TIM_ICInit(TIM3, &TIM_ICInitStructure);
TIM_Cmd(TIM3,ENABLE ); //使能定时器3
//初始化TIM3中断
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
TIM_ITConfig( TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3,ENABLE);
//[ 与硬件无关 ]
m_event_handle = event_handle;//保存回调函数
rx_state.cnt = 0;//内部变量,中断服务函数中标记状态
rx_state.reserved = 0;
rx_state.rx_start = 0;
}
触发信号产生函数,拉高15us后拉低
void ultrasonic_ranging_trig_measure( void ) {
GPIO_SetBits(GPIOG,GPIO_Pin_14);
delay_us(15);
GPIO_ResetBits(GPIOG,GPIO_Pin_14);
}
定时器TIM3中断服务函数
void TIM3_IRQHandler(void)
{
uint16_t d_val = 0;
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_Update)!=RESET)//计数溢出中断,因为
{
if( rx_state.rx_start ) {
//模块最大测量距离为4m,根据公式【距离(m)=高电平时间*声速(340m/s)/2】可计算出4m时高电平时间为23.529ms,而定时器配置为10ms溢出,所以溢出时需要记录
if(rx_state.cnt<14) {
rx_state.cnt++;
}
else {
rx_state.cnt = 0;
rx_state.rx_start = 0;
}
}
}
if(TIM_GetITStatus(TIM3,TIM_IT_CC3)!=RESET)//echo脚触发的中断
{
if(UR_READ_DATA_PIN)//上升沿捕获,读取echo脚电平,为高说明是上升沿
{
TIM_OC3PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Falling);
TIM_SetCounter(TIM3,0);//计数清零
rx_state.rx_start = 1;//捕获上升沿,标记开始接收回响信号
}else //下降沿捕获
{
uint16_t rt_val_mm = 0;
d_val = TIM_GetCapture3(TIM3);
TIM_OC3PolarityConfig(TIM3,TIM_ICPolarity_Rising);
//测量结束,根据公式计算距离,并通过回调函数将距离返回给应用程序
d_val = d_val + ( rx_state.cnt * 10000 );
//rt_val_mm = d_val/10000 * 340 / 2;//测试距离=(高电平时间*声速(340M/S))/2
rt_val_mm = d_val * 17 / 1000;
rx_state.cnt = 0;
rx_state.rx_start = 0;
m_event_handle( &rt_val_mm );
}
}
TIM_ClearITPendingBit(TIM3,TIM_IT_Update|TIM_IT_CC3);
}
代码使用方法
初始化时,应用程序注册一个回调函数,后续通过回调函数接收距离值。
//以下使用演示
static void ultrasonic_evt_cb( uint16_t * value_mm ) {//定义回调函数
_LOG_DEBUG("[ur] measurement = %d mm\n\n", *value_mm);
}
int main(void){
ultrasonic_ranging_init( ultrasonic_evt_cb );//将回调函数指针传给初始化函数
while(1) {
ultrasonic_ranging_trig_measure();
delay_ms(2000);
}
}
代码获取
共用代码:https://gitee.com/sumoting1629/mcu-practice/tree/master/common
驱动代码:https://gitee.com/sumoting1629/mcu-practice/tree/master/component