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RSS订阅原创 ROS1学习记录：3.编写subsrciber代码
这一句话让程序进入自循环的挂起状态，从而让程序以最好的效率接收消息并调用回调函数。如果没有消息到达，这句话不会占用很多CPU资源，所以这句话可以放心使用。一旦ros::ok()被触发而返回false，ros::spin()的挂起状态将停止并自动跳出。简单点说，程序执行到这一句，就在这里不断自循环，与此同时检查是否有消息到达并决定是否调用回调函数。进入catkin_ws进行可执行文件pose_subscriber的编译，运行。创建scripts，并在其中创建.py文件。设置需要编译的代码和生成的可执行文件。
2023-07-11 17:22:03
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原创 ROS1学习记录：2.编写Publisher代码
创建功能包步骤：初始化ROS节点向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型创建消息数据按照一定的频率循环发布消息C++，我们需要在src里创建C++的代码文件以输入代码，文件名称为：velocity_publisher.cpp。
2023-07-11 16:13:47
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原创 ROS1学习记录:1.创建工作空间与功能包
建立install空间:catkin_make install。rospy：使用python实现ROS各种功能。roscpp：使用C++实现ROS各种功能。package_name：功能表名称。std_msgs：包含常见消息类型。depend1、2、3：依赖项。1.3 设置环境变量。2. 2 编译功能包。1.1 创建工作空间。1.2 编译工作空间。2. 1 创建功能包。
2023-07-11 15:25:46
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