ROS1学习记录：2.编写Publisher代码

编写Publisher代码

创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim

步骤：
初始化ROS节点
向ROS Master注册节点信息，包括发布的话题名和话题中的消息类型
创建消息数据
按照一定的频率循环发布消息

C++，我们需要在src里创建C++的代码文件以输入代码，文件名称为：velocity_publisher.cpp

/**
 * 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist
 */

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "velocity_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    ros::Publisher turtle_vel_pub = n.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(10);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        geometry_msgs::Twist vel_msg;
        vel_msg.linear.x = 0.5;
        vel_msg.angular.z = 0.2;

        // 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg);
        ROS_INFO("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]",
                 vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z);

        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

编译代码

首先需要配置CMakeLists.txt中的编译规则：
设置需要编译的代码和生成的可执行文件
设置链接库
将下列代码拷贝至CMakeLists.txt中： 第155行

add_executable(velocity_publisher src/velocity_publisher.cpp)
target_link_libraries(velocity_publisher ${catkin_LIBRARIES})

回到工作空间目录，执行编译.

cd ~/catkin_ws
catkin_make

每次运行这个程序需要执行以下命令：

source devel/setup.bash

运行

启动大管家

roscore

运行小乌龟仿真器节点

rosrun turtlesim turtlesim_node

 运行发布者节点

rosrun learning_topic velocity_publisher

 

python

创建scripts文件夹，并在其中创建.py文件

touch velocity_publisher.py

 输入以下代码：

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-
# 该例程将发布turtle1/cmd_vel话题，消息类型geometry_msgs::Twist

import rospy
from geometry_msgs.msg import Twist

def velocity_publisher():
    # ROS节点初始化
    rospy.init_node('velocity_publisher', anonymous=True)

    # 创建一个Publisher，发布名为/turtle1/cmd_vel的topic，消息类型为geometry_msgs::Twist，队列长度10
    turtle_vel_pub = rospy.Publisher('/turtle1/cmd_vel', Twist, queue_size=10)

    #设置循环的频率
    rate = rospy.Rate(10) 

    while not rospy.is_shutdown():
        # 初始化geometry_msgs::Twist类型的消息
        vel_msg = Twist()
        vel_msg.linear.x = 0.5
        vel_msg.angular.z = 0.2

        # 发布消息
        turtle_vel_pub.publish(vel_msg)
        rospy.loginfo("Publsh turtle velocity command[%0.2f m/s, %0.2f rad/s]", 
                vel_msg.linear.x, vel_msg.angular.z)

        # 按照循环频率延时
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        velocity_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

给文件授权：通过命令行修改

chmod +x velocity_publisher.py

程序运行：

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun learning_topic velocity_publisher.py