QP/C初步入门

最新推荐文章于 2024-05-17 06:37:04 发布

棒子陈

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分类专栏：状态机文章标签： QP-C QP入门

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参考:http://www.state-machine.com/qpc/index.html

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本文介绍QP的代码结构，在对QP的实现有个初步了解后，通过一个例子学习如何根据状态图，手工编码QP的状态机。本文介绍QP所用到的状态模式，需要的读者可以到官网下载《UML状态图的实用C/C++设计》详细了解，或者自行搜索相关的UML状态模式文章。

前言
常用集中式状态机的实现技术有三种实现技术：switch…case状态机，函数状态机型，表格状态机，本文介绍的QP属于函数状态机型。
之所以要使用QP框架，而不是自行编写状态机。是因为没必要重复造轮子，并且QP也可以提供很多必要的组间，比如事件queue。而自己从头开始写状态机，一般情况下只会实现到switch…case状态机的地步，这种状态机在状态比较多的时候，可阅读性偏低。另外选择QM，还可以使用UML状态模式代码自动生成工具QM，这样就不需要手工编码状态机了。

Note:相对集中式的状态机，就是分散式的状态机。假设有一个变量state存储状态，然后在所有产生event的地方根据state的取值来执行相应的动作，这就是分散式状态机。而集中式的状态机，则是在event产生的地方，将event投递到状态机实现的地方，进行集中式的处理，这种实现方式可阅读性更高。

QP的结构

如下图所示，QP是具有层状结构，最底层的是目标硬件。板级支持包(BSP)用于访问特定的硬件功能，比如外设。包括自带的QV QK QXK和别家普通的RTOS作为实时内核，提供多任务的基础，包括任务调度，上下文切换，任务间通讯。基于这些服务，事件驱动框架QF为执行active objects(活跃对象)提供了事件驱动(event-driven)，并确保他们之间的通讯线程安全。最后事件处理器(QEP)提供了层次状态机的语意(基于UML的状态图)。
·

Components of the QP Framework

QEP Hierarchical Event Processor
QEP是一个通用的兼容UML的事件处理器，它实现了基于ANSI-C的较高可读性的层次状态机(UML状态图)。QEP拥有可追溯性的特点，这意味着状态图的每一个元素都能精确清晰的追溯到代码上。QEP支持状态的层次嵌套，这样就能避免在很多状态上重复着同样的动作和状态迁移，替代的是复用动作 (See QEP for detailed documentation)。

QF Active-Object Framework
QF是一个专为嵌入式系统设计的轻量级的，事件驱动，active objects框架。这个框架的主要任务是保证每个active objects的线程安全，运行-到-完成(run-to-completion )的事件处理。它包含了直接的事件传送，发布-订阅(publish-subscribe)的事件转发，事件队列，时间事件(延时传送时间事件)。(See QF for detailed documentation).

QV Cooperative Kernel
协作内核(以前被称为香草Vanilla内核)，它只在time to completion的时候处理event，并在处理所有event后，对active object执行基于priority-based的调度器。它是隐式合作(implicitly-cooperative)，因为活跃定时器不需要明确的放弃CPU。代替的是在完成事件处理后，简单的return到QV调度器中。由于状态机event处理的自然持续时间短，简单的QV内核在很多real-time系统中通常是足够的。(See QV for detailed documentation).

QK Preemptive Non-Blocking Kernel
QK是一个超快速的抢占式，基于优先级的，单stack，实时内核专门为执行active objects而设计的。它总是会处理event queued中的高优先级的active objects，但它将event当作一次性的函数来调用（而不是像传统内核那样的endless循环）。尽管如此，如果新的事件优先级比当前处理的事件优先级高，QK内核依然提供了抢占式的一次性的event处理功能（很像抢占式中断处理器允许中断彼此抢占）。这意味着，QK可以使用单stack来保存所有active objects的context。QK满足速率单调调度（RMS Rate Monotonic Scheduling 又名Rate Monotonic Analysis — RMA）的所有的要求，可在硬实时系统中使用。(See QK for detailed documentation).

QXK Preemptive Blocking Kernel
QXK是一个简单的抢占，基于优先级的，阻塞，实时内核专门为传统的阻塞代码的主动对象，如商用中间件（TCP / IP协议栈，UDP协议栈，嵌入式文件系统等）或遗留代码混合设计。
QXK有你所期望的一个传统的RTOS阻塞内核的大部分功能，建议作为首选RTOS内核需要混合使用传统的阻塞码active objects QP / C应用程序。(See QXK for detailed documentation).
Note:QXK有你所期待的传统的阻塞式RTOS内核，建议在混合传统阻塞代码和active object的应用中使用。因为QXK和QP的其它部分紧密结合，所以使用QXK相对其余RTOS能获得更好的性能和内存占用。

QS Software Tracing System
QS是软件追踪系统，使开发人员能够监控以最少的目标系统资源，并没有停止或显著放缓代码直播事件驱动QP的应用程序。QS是用于测试，故障排除和优化QP应用的理想工具。QS甚至可以用于支持产品制造验收测试。

Classes in QP/C
在下图描绘出QP/C架构中包含的主要类，并举例说明在例子中“Fly ‘n’ Shoot” Game的用户代码与这些类之间的关系。

Main Classes in the QP Framework

0、QEvt类提供了没有参数的event，并且派生出time event和其他所有的带有参数的event。比如，应用级事件ObjectPosEvt和ObjectImageEvt都是继承于QEvt，并且增加了参数(see [8])。
1、抽象类QMsm提供了更为有效率，更快速的策略用来编码嵌套状态机，但它不是手工可维护代码，需要使用QM modeling tool。在”Fly ‘n’ Shoot” Game中有在用户级的类直接派生自QMsm(see [7]).
2、抽象类QHsm派生自QMsm并且实现了合适的状态机编码策略用来用户维护和编码这个代码。QHsm同样被QM modeling tool支持，但这没有QMsm快和有效率。
3、抽象类QMActive提供了使用QMsm风格的状态机策略的活跃对象。它需要使用QM modeling tool来自动生成状态机代码，它只需要最少的run-time支持（更小的event-processor）。
4、抽象类QActive提供了使用QHsm风格的状态机策略的活跃对象，这个策略是为手工编码定制的，但它同样被QM modeling tool支持，只是生产的代码比QMsm风格实现策略的要慢。
5、QTimeEvt提供了QP中使用的time events。QTimeEvt是一种有事件片概念的特殊QP event。使用QTimeEvt的基本用法如下。一个active object可以allocates一个或者多个QTimeEvt对象（并存储它们）。当这个active object需要timeout，他可以单次或者周期性的派发一个time events。每个timers都是独立的，所以QP的应用可以使用多路独立的timeout请求（从同样或者不同的active objects）。当QP察觉到合适的时间片刻抵达，他就会将time event直接插入到请求者的event队列中。接着请求者就像别的event那样的处理time event。
6、用户的active object继承自QActive或者QMActive。
7、用户同样可以将类直接继承自QHsm或者QMsm，用来表现出原生的（raw）状态机，而非active object，因为他们没有event队列和执行线程。这样的原生状态机一般用作正交构件（Orthogonal Components）。
8、带有参数的用户级event，派生自QEvt类。

例子1:Simple Blinky Application
Blinky是一个很简单的例子，在嵌入式系统中的地位相当于”Hello World!”，这同时也是使用QP做的一个最简单的“something”。在这个blinky中，以1HZ的速率闪烁LED灯，0.5s开灯，05s关灯。

Blinky on EK-TM4C123GLX (TivaC LaunchPad)

在这个超简单的blinky应用中，只有一个名为Blinky的active object，这个active object被设计得很小巧，并只应用了最基本的QP功能。

定义一个简单的Blinky active object (AO) class;
为Blinky AO手工编码状态机;
使用了一个周期time event;
初始化QP框架;
启动一个AO；

State Machine
这个简单的Blinky AO的状态机如下图所示：

State Machine of the Blinky AO

在这个状态机最顶端的initial迁移设定了一个QP event（QTimeEvt_armX()）用来在每隔半秒钟一次投递TIMEOUT signal。
initial迁移导致到状态“off”，并在entry action中执行关闭LED（BSP_ledOff()）。
当TIMEOUT event抵达“off”状态的时候，“off”状态将会迁移到“on”状态。
“on”状态里的entry action将会关闭LED（BSP_ledOn()）.
当“on”状态接收到TIMEOUT event，“on”状态会返回到“off”状态，“off”状态的entry action将会被执行关闭LED（BSP_ledOff()）。从这点来说，以上的循环将会一直重复，因为在预先确定的速率下TIMEOUT events持续产生。

State Machine Code
以上所示的的Blinky状态机的blinky.c源文件中实现的，如下面的代码列表所示。下面的代码被专门设计成不需要直接访问目标资源，而是访问调用封装好的BSP。例如，将LED关闭或者打开不是写入特定的嵌入式主板的GPIO资源，而是调用BSP的函数BSP_ledOn() 和 BSP_ledOff()。这些代码可以为每个不同的目标主板（甚至台式工作站），而不需要改变它的状态机代码。
注意
该的Blinky源代码（blinky.c）实际上在所有的平台，包括Windows和嵌入式主板是相同的。唯一的区别是在板级支持包（bsp.c），这是具体的目标。

#include "qpc.h"
#include "blinky.h"
#include "bsp.h"

//Q_DEFINE_THIS_FILE

/*..........................................................................*/
typedef struct {     /* the Blinky active object */
    QActive super;   /* [继承自QActive ] inherit QActive */

    QTimeEvt timeEvt; /* [私有的time event发生器] private time event generator */
} Blinky;

static Blinky l_blinky; /* the Blinky active object */

QActive * const AO_Blinky = &l_blinky.super;

/* [声明层次状态机] hierarchical state machine ... */
static QState Blinky_initial(Blinky * const me, QEvt const * const e);
static QState Blinky_off    (Blinky * const me, QEvt const * const e);
static QState Blinky_on     (Blinky * const me, QEvt const * const e);

/*..........................................................................*/
void Blinky_ctor(void) {
    Blinky * const me = &l_blinky;
    QActive_ctor(&me->super, Q_STATE_CAST(&Blinky_initial));/* 用户定义的Blinky_initial动作 */
    QTimeEvt_ctorX(&me->timeEvt, &me->super, TIMEOUT_SIG, 0U);/* [TIMEOUT_SIG是用户定义的信号值，可以同时定义多个time event信号值。] */
}

/* HSM definition ----------------------------------------------------------*/
QState Blinky_initial(Blinky * const me, QEvt const * const e) {
    (void)e; /* avoid compiler warning about unused parameter */

    /* arm the time event to expire in half a second and every half second */
    QTimeEvt_armX(&me->timeEvt, BSP_TICKS_PER_SEC/2U, BSP_TICKS_PER_SEC/2U);/* 第一个参数是启动间隔，第二个是后面每次的间隔 */
    return Q_TRAN(&Blinky_off);/* [Q_TRAN()宏用于迁移状态，其中的参数目标状态的对应函数名] */
}
/*..........................................................................*/
QState Blinky_off(Blinky * const me, QEvt const * const e) {
    QState status;
    switch (e->sig) {
        case Q_ENTRY_SIG: {
            BSP_ledOff();
            status = Q_HANDLED();/* 告知框架已经处理事件，没有别的什么动作~毕竟这个函数的返回值是QState，需要不需要迁移状态都要填入返回值*/
            break;
        }
        case TIMEOUT_SIG: {
            status = Q_TRAN(&Blinky_on);
            break;
        }
        default: {
            status = Q_SUPER(&QHsm_top);/* 返回到上级 */
            break;
        }
    }
    return status;
}
/*..........................................................................*/
QState Blinky_on(Blinky * const me, QEvt const * const e) {
    QState status;
    switch (e->sig) {
        case Q_ENTRY_SIG: {
            BSP_ledOn();
            status = Q_HANDLED();
            break;
        }
        case TIMEOUT_SIG: {
            status = Q_TRAN(&Blinky_off);
            break;
        }
        default: {
            status = Q_SUPER(&QHsm_top);
            break;
        }
    }
    return status;
}