云台 YAAN协议

      YAAN协议  

一、        描述:

通讯方式：RS-485  “4800，8，N，1” ，下面以0x开头的数据为十六进制数

波特率	4800
数据位	8
校验位	无
停止位	1

 

YAAN协议命令格式：

首字节	地址	命令号	数据	校验和
0x02	1 字节	1字节	1或2字节	1 字节

 说明：

1.首字节永远是0x02

2.地址范围是0x00~0xff （十进制是0 ~ 255），其中0xff为广播地址

3.命令号范围为1-17

4.数据由一个（命令号2-11）或两个（命令号 1 和 12-17）字节组成

5.校验和占一个字节，将前面字节求和后取其低字节

例如：

命令：  0x02  0xFF  0x01  0x04  0x00  0x06

说明： 

1.0x02是首字节

2.0xFF是广播地址，所有云台都将接收此命令

3.0x01表示是1号命令

4.0x04是数据1、0x00是数据2

5. 0x06是校验和，具体求法是：

sum = 0x02 + 0xFF + 0x01 + 0x04 + 0x00 = 0x 106

           校验和是0x 106的低字节0x06

二、基本协议

命令号	数据1	数据2	说明 （命令长度6字节）
0x01	0x01  右 0x02  左 0x04  上 0x08  下 0x10  缩小 0x20  放大 0x40  聚焦近 0x80  聚焦远	0x01  光圈开 0x02  光圈关	云台和镜头命令 （数据1和2的每一个二进制位代表一个具体的功能，当此位为1时，该项功能打开）
0x01	0x00	0x00	停止命令
0x0E	0x00 ~ 0xFF 水平方向速度	0x00 ~ 0xFF 垂直方向速度	云台速度
0x0F	0x03	0x00	水平自动

 

说明：

1，为了使云台连续转动，云台命令和速度命令必须要重复发送，时间间隔大约在200ms左右。使云台停止转动要使用停止命令。

2，为了使镜头变化平滑，镜头控制命令应该每隔200ms重复发送，在停止控制时要使用停止命令，这样可以马上停止。

3，云台的水平方向和垂直方向可以组合为一个命令，如水平向右是0x01，垂直向上是0x04，那么右上方向是 0x05（“相加”或“按位或” 运算）。

4，云台的方向和速度命令应该联合使用。 

例子：

 云台地址为1，要求向左上方向旋转，则每200ms发送如下命令：

0x02

0x01

0x01

0x06

0x00

0x0A

0x02

0x01

0x0E

0x80

0x60

0xF1

云台停止命令：

0x02

0x01

0x01

0x00

0x00

0x04

0x02

0x01

0x0E

0x00

0x00

0x11

三、高级协议：

命令号	数据		说明 （命令长度5字节）
0x02	1-128		招回预置位
0x03	0x00		自动巡航
0x05	1-128		保存预置位
0x06	1-128		添加巡航点
0x08	0x00		清除全部巡航点
0x0B	3-255		设置停留时间（秒）
命令号	数据1	数据2	说明 （命令长度6字节）
0x0F	0x01	0x00～0xFF	水平自动速度
	0x02	0x01	设置左边界
		0x02	设置右边界

说明：上述命令不需要重复发送，在自动巡航和水平自动等命令发出后，不应该有其他命令发出，否则会被忽略而处理下一个命令