云台控制协议VISCA、PELCO-D、PELCO-P

1. VISCA部分协议命令

控制

命令

格式

备注

预置点

清除预置点

8X 01 04 3F 00 ZZ FF

X=1-7,8是广播码,下同; ZZ=00-3F, 共64个预置点。

设预置点

8X 01 04 3F 01 ZZ FF

转至预置点

8X 01 04 3F 02 ZZ FF

云台控制

向上

8X 01 06 01 VV WW 03 01 FF

VV:水平速度0X01(慢)-0X18(快);

WW:垂直速度0X01(慢)-0X14(快)。

向下

8X 01 06 01 VV WW 03 02 FF

向左

8X 01 06 01 VV WW 01 03 FF

向右

8X 01 06 01 VV WW 02 03 FF

停止

8X 01 06 01 VV WW 03 03 FF

变焦

变倍大(标准)

8X 01 04 07 02 FF

 

变倍小(标准)

8X 01 04 07 03 FF

 

变焦的停止

8X 01 04 07 00 FF

 

聚焦

聚焦远(标准)

8X 01 04 08 02 FF

 

聚焦近(标准)

8X 01 04 08 03 FF

 

 

2. PELCO-D部分协议命令

 

格式说明

    共7个字节,详细如下:

 

同步字节

地址码

cmd1

cmd2

data1

data2

checksum

 

同步字节:同步字节始终为0XFF;

地址码:摄像机的逻辑地址号,地址范围:0X01(起始地址也可能是0X00,还未查清楚)

         –0XFF,可以在设备中设置;

cmd1、cmd2:表示不同的动作;

data1:

data2:

checksum:第2个字节到第5个字节的和。

 

常用命令举例:

 

控制

命令

格式

备注

预置点

删预置点

FF XX 00 05 00 ZZ CS

XX:地址码,下同;

ZZ=00-3F, 共64个预置点;

CS:checksum,下同。

设预置点

FF XX 00 03 00 ZZ CS

转至预置点

FF XX 00 07 00 ZZ CS

云台控制

向上

FF XX 00 08 VV WW CS

VV:水平速度0X00(停止)-0X3F(快),0XFF,表示最高速度;

WW:垂直速度0X00(停止)-0X3F(最快)。

向下

FF XX 00 10 VV WW CS

向左

FF XX 00 04 VV WW CS

向右

FF XX 00 02 VV WW CS

变焦

变速拉近

FF XX 00 40 VV WW CS

变速推远

FF XX 00 20VV WW CS

聚焦

近焦

FF XX 01 00 VV WW CS

远焦

FF XX 00 80 VV WW CS

停止

停止

FF XX 00 00 00 00 CS

停止以上所有命令

 3. PELCO-P

 

格式说明

    共8个字节,详细如下:

 

起始码

地址码

cmd1

cmd2

data1

data2

停止码

checksum

 

起始码:起始码固定值为0XA0;

地址码:摄像机的逻辑地址号,地址范围:0X00–0X1F;

cmd1、cmd2:表示不同的动作;

data1:

data2:

停止码:固定值为0XAF;

checksum:第2个字节到第6个字节的异或值(XOR)。

 

常用命令举例:

 

控制

命令

格式

备注

预置点

删预置点

A0 XX 00 05 00 ZZ AF CS

XX:地址码,下同;

ZZ=00-3F, 共64个预置点;

CS:checksum,下同。

设预置点

A0 XX 00 03 00 ZZ AF CS

转至预置点

A0 XX 00 07 00 ZZ AF CS

云台控制

向上

A0 XX 00 08 VV WW AF CS

VV:水平速度0X00(停止)-0X3F(最快);

WW:垂直速度0X00(停止)-0X3F(最快)。

向下

A0 XX 00 10 VV WW AF CS

向左

A0 XX 00 04 VV WW AF CS

向右

A0 XX 00 02 VV WW AF CS

变焦

变速拉近

A0 XX 00 40 VV WW AF CS

变速推远

A0 XX 00 20 VV WW AF CS

聚焦

近焦

A0 XX 02 00 VV WW AF CS

远焦

A0 XX 01 00 VV WW AF CS

停止

停止

A0 XX 00 00 00 00 AF CS

停止以上所有命令

 

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个人分类: linux开发记录
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摄像机串口通信代码 VISCA协议

2012年11月22日 14.02MB 下载

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