2.ROS文件系统介绍

2.1预备包

(等等会用到,先安装)

sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorials

2.2文件系统概念

Package:软件包,包含程序库,可执行文件,脚本,或者其他手动创建的东西

Mainfest(package.xml):清单,定义软件包相关信息之间的依赖关系,包括版本,维护者,许可协议

2.3文件系统工具

2.3.1使用rospack

(这个指令是获取软件包的有关信息)

这里只学习rospack find,就是返回软件包的路径,比如

rospack find roscpp

        这里会返回/opt/ros/indigo/share/roscpp

2.3.2使用roscd(只能进入包含在ROS_PACKAGE_PATH中的)

roscd是rosbash命令集一部分,允许直接切换到该软件包集中,比如:

roscd roscpp

   然后再输入pwd,可以直接返回当前路径查看是否正确(pwd是显示当前目录的路径)

也可以进入软件包的子目录,比如

roscd roscpp/cmake

进入保存日记文件的目录,如果没执行过任何ros程序,会说该目录不存在 

roscd log

2.3.3使用rosls

也是rosbash命令集一部分,直接按软件名罗列该软件包根目录和文件,比如

rosls roscpp_tutorials

会输出:cmake package.xml srv

2.4 TAB自动完成输入

在终端输入指令时,可以按tab补全.

 

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