古-月-CSDN博客

原创博客迁移通知

为方便博客内容的管理，今后本人的博客内容会在个人网站——古月居（http://www.guyuehome.com）进行更新，CSDN博客不作主要维护，感谢大家的支持。由于网站方面的能力有限，个人网站可能会存在一些问题，欢迎大家批评指正。同时欢迎各位关注“古月居”微信公众号，第一时间了解ROS机器人的相关动态。...

2019-12-18 15:02:10 20783 8

原创 ROS探索总结（十九）——如何配置机器人的导航功能

ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。但是，如何在特定的机器人上实现导航功能包的功能，却是一件较为复杂的工程。作为导航功能包使用的必要先决条件，机器人必须运行ROS，发布tf变换树，并发布使用ROS消息类型的传感器数据。同时，为了让机器人更好的完成导航任务，开发者还要根据

2016-01-18 22:07:23 33322 19

原创 ROS探索总结（十八）——重读tf

在之前的博客中，有讲解tf的相关内容，本篇博客重新整理了tf的介绍和学习内容，对tf的认识会更加系统。1 tf简介1.1 什么是tf tf是一个让用户随时间跟踪多个参考系的功能包，它使用一种树型数据结构，根据时间缓冲并维护多个参考系之间的坐标变换关系，可以帮助用户在任意时间，将点、向量等数据的坐标，在两个参考系中完成坐标变换。 tf的相关设计思想，可以参见：tf设计 1

2015-12-02 23:11:10 38462 8

原创 ROS探索总结（十七）——构建完整的机器人应用系统

上一篇博客介绍了HRMRP机器人平台的设计，基于该平台，可以完成丰富的机器人应用，以较为典型的机器人导航为例，如何使用HRMRP来完成相应的功能？本篇博客将详细介绍如何将HRMRP应用到实际的应用当中。

2015-09-20 12:30:40 16478 15

HRMRP（Hybrid Real-time Mobile Robot Platform，混合实时移动机器人平台）机器人是我在校期间和实验室的其他小伙伴一起从零开始设计并开发的一款机器人平台，其中大部分扩展电路、驱动和ROS相关的底层功能都是我们自己做的。该机器人平台具有软硬件可编程、灵活性强、模块化、易扩展、实时性强等特点。HRMRP具备丰富的传感器和执行器，在该平台的基础上，我们设计并实现了机器人SLAM、自主导航、人脸识别、机械臂控制等功能。

2015-09-13 15:22:10 12469 4

原创 ROS探索总结（十五）——amcl（导航与定位）

在理解了move_base的基础上，我们开始机器人的定位与导航。gmaping包是用来生成地图的，需要使用实际的机器人获取激光或者深度数据，所以我们先在已有的地图上进行导航与定位的仿真。 amcl是移动机器人二维环境下的概率定位系统。它实现了自适应（或kld采样）的蒙特卡罗定位方法，其中针对已有的地图使用粒子滤波器跟踪一个机器人的姿态。一、测试首先运行

2013-09-27 21:10:33 70637 33

原创 ROS探索总结（十四）——move_base（路径规划）

在上一篇的博客中，我们一起学习了ROS定位于导航的总体框架，这一篇我们主要研究其中最重要的move_base包。

2013-07-25 16:26:22 88886 35

原创 ROS探索总结（十三）——导航与定位框架

导航与定位是机器人研究中的重要部分。一般机器人在陌生的环境下需要使用激光传感器（或者深度传感器转换成激光数据），先进行地图建模，然后在根据建立的地图进行导航、定位。在ROS中也有很多完善的包可以直接使用。在ROS中，进行导航需要使用到的三个包是：（1） move_base：根据参照的消息进行路径规划，使移动机器人到达指定的位置；

2013-07-15 18:03:43 51530 14

原创 ROS探索总结（十二）——坐标系统

在机器人的控制中，坐标系统是非常重要的，在ROS使用tf软件库进行坐标转换。相关链接：http://www.ros.org/wiki/tf/Tutorials#Learning_tf一、tf简介我们通过一个小小的实例来介绍tf的作用。1、安装turtle包$ rosdep install turtle_tf rviz$ rosmake turt

2013-07-05 19:55:12 59944 17

原创 ROS探索总结（十一）——机器视觉

机器视觉在计算机时代已经越来越流行，摄像头价格越来越低廉，部分集成深度传感器的混合型传感器也逐渐在研究领域普及，例如微软推出的Kinect，而且与之配套的软件功能十分强大，为开发带来了极大的便利。ROS集成了Kinect的的驱动包OpenNI，而且使用OpenCV库可以进行多种多样的图像处理。注：本章内容及代码均参考《ROS by Example》书中的第十章。一、图像

2013-06-24 21:24:19 55809 74

原创 ROS探索总结（十）——语音控制

如今语音识别在PC机和智能手机上炒的火热，ROS走在技术的最前沿当然也不会错过这么帅的技术。ROS中使用了CMU Sphinx和Festival开源项目中的代码，发布了独立的语音识别包，而且可以将识别出来的语音转换成文字，然后让机器人智能处理后说话。一、语音识别包1、安装安装很简单，直接使用ubuntu命令即可，首先安装依赖库：$ sudo apt-ge

2013-06-15 22:03:03 27502 30

原创 ROS探索总结（九）——操作杆控制

对于移动机器人，键盘的控制往往满足不了我们的需求，以前看好多电影里边都是用一个摇杆来控制机器人的，简直帅爆了，正好我这里有一个操作杆，那就来尝试感受一下。操作杆（joystick）控制会更加有操作感，ROS中的很多机器人也带有操作杆的相关代码，只需要简单的移植即可。我们使用的是赛钛客（saitek）的一款操作杆，如下图所示：使用的移植代码是clear

2013-06-06 21:39:46 12614 15

原创 ROS探索总结（八）——键盘控制

如果尝试过前面的例子，有没有感觉每次让机器人移动还要在终端里输入指令，这也太麻烦了，有没有办法通过键盘来控制机器人的移动呢？答案室当然的了。我研究了其他几个机器人键盘控制的代码，还是有所收获的，最后移植到了smartcar上，实验成功。一、创建控制包首先，我们为键盘控制单独建立一个包：roscreate-pkg smartcar_teleop rospy geometr

2013-06-01 17:04:12 45200 16

原创 ROS探索总结（七）——smartcar源码上传

看到前面写的博客还是帮助了很多ROS的学习者，我感到非常荣幸。其实我也是一名ROS的新手，ROS的相关资料少，上手难度大，我现在也在摸索着学习，还希望大家都将自己的学习成果在网上或者ROS群里分享。我看到有些人在运行我前面写的smartcar程序，为了方便大家的学习，我这两天整理了一下代码，已经上传到csdn上，下载请见： http://download.cs

2013-05-31 13:30:28 13863 7

原创 ROS探索总结（六）——使用smartcar进行仿真

之前的博客中，我们使用rviz进行了TurtleBot的仿真，而且使用urdf文件建立了自己的机器人smartcar，本篇博客是将两者进行结合，使用smartcar机器人在rviz中进行仿真。一、模型完善之前我们使用的都是urdf文件格式的模型，在很多情况下，ROS对urdf文件的支持并不是很好，使用宏定义的.xacro文件兼容性更好，扩展性也更好。所以我们把之前的urdf

2013-05-20 19:04:19 25592 62

原创 ROS探索总结（五）——创建简单的机器人模型smartcar

前面我们使用的是已有的机器人模型进行仿真，这一节我们将建立一个简单的智能车机器人smartcar，为后面建立复杂机器人打下基础。一、创建硬件描述包roscreat-pkg smartcar_description urdf二、智能车尺寸数据因为建立的是一个非常简单的机器人，所以我们尽量使用简单的元素：使用长方体代替车模，使用圆柱代替车轮，具体尺寸

2013-05-09 10:56:40 33407 50

原创 ROS探索总结（四）——简单的机器人仿真

前边我们已经介绍了ROS的基本情况，以及新手入门ROS的初级教程，现在就要真正的使用ROS进入机器人世界了。接下来我们涉及到的很多例程都是《ROS by Example》这本书的内容，我是和群里的几个人一起从国外的亚马逊上买到的，还是很有参考价值的，不过前提是你已经熟悉之前的新手教程了。一、ROS by Example 这本书是关于国外关于ROS出版的第一本书，主要针

2013-04-30 21:21:41 57837 57

原创 ROS探索总结（三）——ROS新手教程

前面我们介绍了ROS的特点和结构，接下来就要开始准备动手感受一下ROS的强大了。ROS官网的wiki上针对新手的教程很详细，最好把所有的新手教程都搞清楚，这是后面开发最基础的东西。尽管如此，ROS对于新手来说还是很难上手，这里，我就来总结一下我当时学习的历程，也为其他新手作为一个参考。一、ROS的安装 ROS的安装当然是我们开始动手的第一步了，这里我们使用的操作系统是

2013-04-16 21:56:23 131490 33

原创 ROS探索总结（二）——ROS总体框架

一、总体结构根据ROS系统代码的维护者和分布来标示，主要有两大部分：（1）main：核心部分，主要由Willow Garage公司和一些开发者设计、提供以及维护。它提供了一些分布式计算的基本工具，以及整个ROS的核心部分的程序编写。（2）universe：全球范围的代码，有不同国家的ROS社区组织开发和维护。一种是库的代码，如OpenCV、PCL等

2013-04-12 22:23:30 44010 8

原创 ROS探索总结（一）——ROS简介

一、历史随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机

2013-04-12 21:30:25 67831 27

原创 Linux系统ubuntu20.04 无人机PX4 开发环境搭建（失败率很低）

以上命令中，submodule是子模块的意思， —init 选项会初始化，并注册子模块的地址，—recursive选项会递归克隆子模块。PX4的源码处于GitHub，因为众所周知的原因git clone经常失败，此处从Gitee获取PX4源码和依赖模块。将文件打开，粘贴到下面，可以看到里面都github的地址，直接用上面的命令，会很难成功。有的子模块还是走的github，失败了就多试几次，直到用上面命令不再下载东西了就可以了。将其更新为 gitee 的地址，已经整理测试好了，直接替换掉文件的内容即可。

2024-08-24 10:45:00 330

原创【PaperInFive-时间序列预测】TSMixer:用于时间序列预测的全MLP架构(谷歌)

（https://doi.org/10.1609/aaai.v37i9.26317）揭示了情况并不总是如此，在许多常用的预测基准上，基于Transformer的模型确实可能比简单的单变量时间线性模型差得多。本文研究了线性模型用于时间序列预测的能力，提出了时间序列混合器(TSMixer)，一种通过堆叠多层感知器(mlp)设计的新架构。继Zeng et al.(2023)和Nie et al.(2023)的讨论之后，我们对线性模型的分析为为什么以前的深度学习模型倾向于过拟合数据提供了更深入的见解。

2024-08-23 09:41:02 343

原创探索提示工程 Prompt Engineering的奥妙

AGI是一种能够理解、学习和执行任何人类可以完成的任务的智能。提示工程主要应用于专用人工智能，通过设计和优化提示词，提高人工智能系统的性能和准确性。有效的提示词能够引导AI生成高质量、相关性强的输出。提示词的设计和优化是提示工程的核心。提示工程（Prompt Engineering）是设计和优化提示词以获取理想输出的过程。它涉及理解AI模型的行为和限制，构建精确、明确和上下文相关的提示词。提示工程的主要目的是通过优化提示词，最大化AI系统的性能。掌握提示工程可以显著提高AI系统的效用和用户体验。

2024-08-22 14:09:55 667

原创轮式自主移动机器人的研究发展与ROS环境搭建

例如，在工业生产中，轮式自主移动机器人可以在复杂的工厂环境中灵活导航，自动搬运物料，避免障碍物并优化路径，从而提高生产效率，减少人工成本。通过远程编程和控制，操作员可以在远离现场的情况下，对机器人进行指挥和调度，实时监控机器人的运行状态和任务进展，及时发现并解决问题。在物流配送中，轮式自主移动机器人能够自主完成货物的搬运和配送任务，通过路径优化和避障技术，提升物流运输的效率和准确性。通过编程技术，机器人能够在复杂的工厂环境中灵活导航和避障，优化生产流程，从而提高生产效率，减少人为错误，降低运营成本。

2024-08-21 09:46:48 395

原创【文献】3D Gaussian Splatting for Real-Time Radiance Field Rendering

它的基本思想是将点云中的每个点视为一个二维的、具有一定大小和属性的粒子（或称为“splat”），然后将这些粒子投影到屏幕上并绘制成像素，以生成最终的图像。我们引入了三个关键元素，使我们能够在保持有竞争力的训练时间的同时获得最先进的视觉质量，并重要的是允许在1080p分辨率下进行高质量的实时(≥30 fps)新颖视图合成。提出一个实时且能够高质量渲染场景的方法，通过结合离散和连续表示方法的优势，不仅克服了传统方法在噪声和渲染质量方面的限制，而且极大地提高了渲染速度。，既加快了训练速度，又允许实时渲染。

2024-08-20 11:23:00 880

原创【文献解析】一种像素级的激光雷达相机配准方法

在前景物体反射率较高的情况下，第一个脉冲产生的信号将占主导地位，即使光束中心线偏离前景物体，也会造成前景物体的假点超出实际边缘（图（a）中最左边的黄色点）。当前景物体靠近背景时，两个脉冲引起的信号会汇合，汇合信号会形成一组连接前景和背景的点（称为出血点，即图 (a) 中的黄色点）。我们评估了我们的方法和实现在各种室内和室外环境中的稳健性、一致性和准确性，并将我们的方法与其他最先进的方法进行了比较。我们的方法的精度与基于目标的方法相当（有时甚至更好），并且适用于新兴的固态和传统的旋转激光雷达。

2024-08-19 09:38:10 907

原创【文献解析】Voxelmap++

如果能够有效地区分共面关系，那么将体素内的小平面合并成更大的平面将大大提高平面的精度，同时也提高了LIDAR(惯性)里程计的定位精度。因此，为了进一步提高LiDAR(-惯性)里程计的性能，本文提出了一种新的具有三自由度平面表示的在线可合并体素映射方法VoxelMap++。状态估计后，新扫描中的每个点将被投影到相应的体素中，然后构建或更新由哈希表组织的体素图（键为体素 id，值是平面拟合结果 P）。合并模块不仅提高了平面拟合的精度，而且减少了整体图中的不确定性，从而提高了状态估计的精度。

2024-08-18 10:45:00 625

原创【文献解析】Voxelmap——一种自适应体素地图

在开放的KITTI数据集上的实验表明，与其他最先进的方法相比，我们的方法具有更高的精度和效率。在室内和非结构化环境中使用固态LiDAR和非重复扫描LiDAR进行的实验进一步验证了我们的映射方法对不同环境和LiDAR扫描模式的适应性(参见我们所附的视频1)。考虑到地图的不确定性，需要对环境中的显著特征(例如，平面)进行明确的参数化，在不同的激光雷达扫描中跟踪这些特征，并估计这些特征参数及其不确定性。针对上述挑战，本文提出了一种新的在线自适应体素映射方法，该方法构造不同大小的体素以适应环境结构和点密度的变化。

2024-08-17 11:00:00 600

原创【文献解析】Point-LIO: 一种鲁棒高速带宽的LIO

Point-LIO 始终保持相当的精度和时间消耗，表明 Point-LIO 具有计算效率高（例如，使用更少的计算资源实现相当的时间消耗）、稳健（例如，在各种环境下进行可靠的姿态估计）、多功能（例如，适用于多线旋转和固态激光雷达、汽车、机器人汽车、无人机和手持平台）。为了在接纳新注册点的同时实现快速平面对应搜索，我们使用了增量 k-d 树结构 ikd-Tree，该结构最初是在 FAST-LIO2 中开发的对于每次 IMU 测量，将分别对 IMU 的每个通道进行饱和度检查，具有饱和值的通道将不会用于状态更新。

2024-08-16 10:16:52 933

原创【proteus经典实战】报警器与旋转灯

报警器与旋转灯项目是一个典型的嵌入式系统应用，它结合了声音报警和视觉指示功能，广泛应用于安全监控、紧急疏散、交通信号和娱乐设备等多种场景。基于51单片机提供一种集成的声音和视觉报警解决方案，通过声音和灯光的结合，提高报警的可见性和听觉感知，尤其是在嘈杂或视线不佳的环境中。微控制器内部的定时器/计数器是控制报警器频率和旋转灯效果的关键。定义了一个特殊功能位SPK，这是一个位变量，用于控制P3端口的第7位，用于产生声音信号。1.顺序点亮LED灯，通过定时器中断来控制点亮的顺序和时间。1.运动传感器检测到移动。

2024-08-15 11:41:37 283

原创从零开始做一辆简易麦克纳姆轮小车

从上面我们可以知道麦克纳姆轮主要分为A,B轮，知道对应轮子的速度分量后我们就可以对四轮的麦克纳姆轮底盘进行排列组合，例如：AABB,AAAA,BBBB等，但是通过速度分量分析我们可以得知并不是每一种组合都可以实现全方向移动，在这里我列出麦克纳姆轮一种错误的安装组合，其余可以自行推理，例如错误例子AAAA型：左图为俯视图，右图为麦轮与地面接触的部分，投影到地面的情况！前面提到麦轮分A，B两种，如果A轮向前运动时同时向右运动，即斜向右前方运动，那么相反，A轮向后运动的同时会向左运动，即斜向左后方运动；

2024-08-14 10:16:06 561

原创经典文献阅读之--LESS-Map(长期定位轻量级和逐渐演进的语义地图方案)

此外还提出了一种新颖的地图更新方法，通过对参数化的语义特征实现高质量的数据关联，允许在重新定位过程中进行连续地图更新和细化，同时保持厘米级别的准确性。因此，在这项工作中，我们提出了一种用于地面语义特征的准确且轻量级的参数化方法，以帮助提高制图和定位的准确性和效率。在图像中，u和v是像素坐标，u_c和v_c是以相机光轴为原点的像素坐标，u_0和v_0是像素坐标系中光轴中心的坐标，λ是一个比例因子，d(ρ)表示畸变多项式d(ρ) = a_0 + a_2ρ^2 + a_3ρ^3 + a_4ρ^4，S是拉伸矩阵。

2024-08-13 10:13:24 917

原创电子技术设计——16×16点阵汉字显示设计

同时，设计还应注重提升显示品质，以保证汉字的稳定展示和观感舒适。本设计的目的是构建一个能够准确在LED点阵上展示汉字的系统，并允许用户通过输入设备来选择所需的汉字，我们将验证设计方案的实际操作性和效果，以确保其满足设计目标。在LED点阵显示和汉字信息处理技术的结合下，研究者们着手研究如何在LED点阵上有效地显示汉字，并提出了一系列显示算法和优化策略，旨在实现清晰且易于阅读的汉字显示效果。首先，你需要准备16×16的LED点阵面板，通常这些点阵是8×8点阵的两倍，因此可以由两个8×8的点阵组合而成。

2024-08-12 09:55:55 923

原创基于NE555芯片设计的地震报警器

用水银开关闭合模拟地震震动信号，接地后触发一个NE555芯片构成单稳态触发器，驱动蜂鸣器和发光二极管工作，为防止电压过大，串联一个电阻分压，因为重力的关系，水银水珠会向容器中较低的地方流去，如果同时接触到两个电极的话，开关便会将电路闭合，开启开关，从而触发后续电路工作。它通过监测地震时产生的地震波来通知地震的进行程度，并采取灯光、语音提示等方式来警告地震的发生。通过以上几种软件的对比，我们发现嘉立创相比于其他几个软件具有高效率，易用性，低成本等多个优点，所以我们选择嘉立创app来进行本次的电路绘制。

2024-08-11 09:45:00 772

原创搭建智能小车的视觉SLAM导航系统测试环境

在安装类型界面中，可以选择“Erase disk and install Ubuntu”来安装Ubuntu并清除硬盘上的所有数据，或者选择“Something else”来手动分区。下载一个U盘启动工具，如Rufus，并使用它将下载的ISO文件烧录到U盘上，制作成可启动的安装介质。为了能够在终端中使用ROS命令，需要将ROS的环境设置脚本添加到您的bash配置文件中：。根据需求选择不同的ROS安装选项。rosdep是一个工具，用于确保所有ROS包的系统依赖都被满足：。

2024-08-10 10:15:00 624

原创 pytorch多GPU训练简明教程

首先打乱数据顺序，然后用 11/2 =6（向上取整），然后6乘以GPU个数2 = 12，因为只有11个数据，所以再把第一个数据（索引为6的数据）补到末尾，现在就有12个数据可以均匀分到每块GPU。BatchSampler原理: DistributedSmpler将数据分配到两个GPU上，以第一个GPU为例，分到的数据是6，9，10，1，8，7，假设batch_size=2，就按顺序把数据两两一组，在训练时，每次获取一个batch的数据，就从组织好的一个个batch中取到。每个进程都有一个唯一的 rank。

2024-08-09 11:35:37 689

原创 ICETEK-DM6437-AICOM——CPU定时器及直流电机控制中断控制

通过设置GPIO引脚与配置直流电机的PWM控制方式来实现其功能。GPIO用于接口控制，而PWM用于调节电机转速，这些技术的结合为各种自动化和控制应用提供了可靠的解决方案。开发者可以根据实际的硬件和应用需求，利用DM6437的处理能力和丰富的接口，设计和实现各种控制策略。上图是利用开关管对直流电动机进行 PWM 调速控制的原理图和输入输出电压波形。在PWM（脉宽调制）调速方法中，通过改变MOSFET栅极的输入信号，来控制MOSFET的导通和截止，进而改变直流电机电枢绕组两端的电压。

2024-08-08 09:56:38 876

原创 Linux项目环境的搭建（Red hat 9.0Linux操作系统）

所谓交叉编译器就是一种在Redhat Linux操作系统 + X86的体系结构下，编译经过移植的linux操作系统，生成内核，该内核能够在另外一种软硬件环境下运行的编译工具，如linux操作系统 + ARM的体系结构。而且，在有的目录下还有Readme 文件，它是对该目录下的文件的一些说明，同样有利于我们对内核源码的理解。等待系统安装，如果所有的RPMS内的文件全部正确安装，将会在根目录下的/opt文件夹内生成一个host文件夹，我们所需的交叉编译库就在该目录下。所以，所需的交叉编译环境就搭建好了。

2024-08-07 11:43:01 1003

空空如也

TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹

TA关注的人

ROS学习tf的初级代码

ROS使用键盘控制机器人移动

ROS中smartcar机器人的描述文件

grub4dos制作多系统启动U盘所需文件打包

使用grub4dos制作多系统启动U盘

Qt_画图软件设计教程

ROS链接openni库测试代码

LWIP中文手册

K60英文芯片资料

空空如也