Nuttx 工作队列 work queue

在Linux操作系统中，工作队列(work queue)是Linux kernel中将工作推后执行的一种机制。这种机制和BH或Tasklets不同之处在于工作队列是把推后的工作交由一个内核线程去执行，因此工作队列的优势就在于它允许重新调度甚至睡眠。

Nuttx操作系统中工作队列的实现和在Linux中类似，Nuttx在内核中创建了内核线程，用于调度执行工作队列中的任务，在工作队列中允许任务睡眠。

Nuttx中工作队列内核线程有高低两种优先级，高优先级的工作队列用于执行一些优先级比较高的任务，比如将内存buffer中的数据换出到sd卡上。低优先的任务做一些相对不是很紧迫的工作，比如内存片回收。

本节首先介绍工作中队列涉及到的数据结构，然后以高优先级工作队列为例，说明工作队列线程的创建，添加任务到工作队列，工作队列任务处理。

数据结构

工作队列

struct hp_wqueue_s
{
  systime_t         delay;     /* Delay between polling cycles (ticks) */
  struct dq_queue_s q;         /* The queue of pending work */
  struct kworker_s  worker[1]; /* Describes the single high priority worker */
};

struct lp_wqueue_s
{
  systime_t         delay;  /* Delay between polling cycles (ticks) */
  struct dq_queue_s q;      /* The queue of pending work */

  /* Describes each thread in the low priority queue's thread pool */

  struct kworker_s  worker[CONFIG_SCHED_LPNTHREADS];
};

• delay是线程poll的周期。每次当工作队列poll一次工作队列上的任务，睡眠delay时间。如果工作队列的处理方式采用周期性的poll方式，信号可以唤醒工作队列线程，如果线程处在休眠状态。如果工作队列的处理方式采用信号中断的方式，那么只有当工作队列线程收到信号之后才会从睡眠等待中被唤醒，否则一直处于睡眠状态。
• 链表头q将任务链接在链表上
• worker数组中的每一项代表一个线程。高优先级工作队列只创建一个线程，低优先级的工作队列至少创建了一个工作线程。

注意： 为了展现代码逻辑，文中忽略了对临界资源的保护代码

工作队列线程

struct kworker_s
{
  pid_t             pid;    /* The task ID of the worker thread */
  volatile bool     busy;   /* True: Worker is not available */
};

• pid记录了工作队列中某个线程的pid
• 当busy为真时，表明该线程当前处于运行状态，不能接受信号。

工作任务

struct work_s
{
  struct dq_entry_s dq;  /* Implements a doubly linked list */
  worker_t  worker;      /* Wor