MyCobot机械臂头部智能规划路线（四）

一直在纠结是先讲头部运动，还是先讲空间坐标系，后来决定还是先讲头部运动，让大家先感受一下机械臂在空间中是怎么定位的，然后我们下一节将详细介绍机械臂的空间坐标是怎么回事。空间坐标是一项非常复杂且需要深度理解的东西，学好空间坐标才能学好机械臂的各种运动。为了更好的体验一下机械臂的空间定位，我们先从这个机械臂头部运动开始，让大家体验一下空间坐标及运动。

（1）send_coords([x,y,z,rx,ry,rz],speed,model)是用来控制机械臂头部以指定姿态移动到指定点。它主要用于实现智能规划机械臂头部从一个位置到另一个指定位置。X,Y,Z 表示的是机械臂头部在空间中的位置（该坐标系为直角坐标系），rx,ry,rz 表示的是机械臂头部在该点的姿态（该坐标系为欧拉坐标）。

函数功能：智能规划路线，让机械臂头部从原来点移动到指定点。

参数说明： x,y,z 是空间直角坐标系，[rx,ry,rz]表示的是机械臂头部的姿态，是欧拉坐标系。

speed：表示机械臂运动的速度。取值范围为 0~100，值越大速度越快。

model：取值限定 0 和 1。0 表示机械臂头部移动随机规划，只要机械臂头移动到指定点即可。

1 表示机械臂头部让机械臂头部以直线的方式移动到指定点。

（2）get_coords()

函数功能：获取此时机械臂头部的空间坐标以及当前姿态。

返回值：返回的类型是包含六个 float 元素的 list 集合，前三个坐标为 x,y,z 表示机械臂头部的坐标，后三个坐标 rx,ry,rz 表示机械臂头部的姿态。

我们还是老方法，一边实验，一边学习。打开一个终端窗口输入python，先导入我们必须API函数。

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Coord
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  
import time

让头部以线性的方式到达[59.9,-65.8,250.7]这个坐标，以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
mc.send_coords([59.9, -65.8, 250.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)

 可能你做完这一段代码导到的形状跟我这个不一样，也没关系。因为只要头部到达这个位置就可以，因为他是以头部规划的线路，各个关节即使有各种形状，也没关系。我们执行一下get_coords获取一下此时的坐标数据：

coords = mc.get_coords()
print(coords)

如下图：

 这个值与我们传递的值不一样，主要原因是这是机器内部误差，这个值接近我们传递的数值。

第二个例子：我们输入：

mc.send_angles([88.68, -138.51, 155.65, -128.05, -9.93, -15.29], 50)

 状态变成这个样子，然后我们再输入之前的头部坐标：

mc.send_coords([59.9, -65.8, 250.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)

 机械臂变成了这个样子，让我们再取一下机械臂的坐标：

coords = mc.get_coords()
print(coords)

我们得到的坐标为：[59.5, -66.0, 251.1, -49.56, 83.14, -50.92]如下图。

 这说明头部空间坐标只要达到所在位置，各关节的状态可能每次都不一样。

（3）说明书中提供的测试小程序：

#!/usr/bin/python3
#-*- coding: UTF-8 -*-

from pymycobot.mycobot import MyCobot
from pymycobot.genre import Coord
from pymycobot import PI_PORT, PI_BAUD  
import time

mc = MyCobot(PI_PORT, PI_BAUD)
# 获取当前头部的角度以及姿态
coords = mc.get_coords()
print(coords)
# 智能规划路线，让头部以线性的方式到达[59.9,-65.8,250.7]这个坐标，以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态
mc.send_coords([59.9, -65.8, 250.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)
# 设置等待时间
time.sleep(1.5)
# 智能规划路线，让头部以线性的方式到达[59.9,-65.8,350.7]这个坐标，以及保持[-50.99,83.14,-52.42]这个姿态
mc.send_coords([59.9, -65.8, 350.7, -50.99, 83.14, -52.42], 80, 1)
# 设置等待时间
time.sleep(1.5)
# 仅改变头部的x坐标，设置头部的x坐标为-40。让其智能规划路线让头部移动到改变后的位置
mc.send_coord(Coord.X.value, -40, 70)

同样，你可以将这段代码保存成4.py，然后，你开一个新的窗口，执行：

python 4.py

就可以连续运行这段代码了。