大象机器人开源六轴协作机械臂myCobot 280末端执行器使用

大象机器人

已于 2024-02-22 17:02:02 修改

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文章标签：机器人人工智能计算机视觉 python 3d 机械臂

于 2023-10-16 16:12:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/m0_71627844/article/details/133861106

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本文详细介绍了myCobot280系列机械臂的四种常用末端执行器：自适应夹爪、垂直吸泵、双头吸泵和仿生灵巧手，阐述了它们的功能、适用场景和Python编程控制方法。选择执行器时需考虑应用场景和负载限制。

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Intrduction

大家好，今天这篇文章的主要内容是讲解以及使用一些myCobot 280 的配件，来了解这些末端执行器都能够完成哪些功能，从而帮助大家能够正确的选择一款适合的配件来进行使用。

本文中主要介绍4款常用的机械臂的末端执行器。

Product

myCobot 280 M5Stack

myCobot 280 系列是世界最小最轻的六轴协作机器人，体积小巧但功能强大，具备丰富的软硬件交互方式及多样化兼容拓展接口，支持多平台的二次开发，有效帮助用户实现多场景的应用。

主要适用于人工智能相关学科，个人创意开发，商业应用探索等场景。myCobot 280的驱动库支持二次开发，搭配拼图编程，代码编程，手动拖拽应用，机器人仿真编程等多种开发控制方式，给用户提供了多种控制方式的选择。

环境准备

机械臂：myCobot 280 M5stack

编程语言：Python，myBlockly

操作系统： windows 10/11

myCobot 自适应夹爪

myCobot自适应夹爪，适用于多款消费级机型产品，使用串口通讯控制，可以自动适应夹持物体的宽度，也可以控制夹爪开合的大小，提供多种编程语言控制接口。

python编程语言控制方式

from pymycobot.mycobot import Mycobot
mc = Mycobot('com3',115200)
#夹爪灵位校准
mc.set_gripper_calibration（）
# 夹爪的打开和关闭
 0 is close,1 is open;int speed : 1~100
mc.set_gripper_state(0/1,speed)
# 夹爪开合大小的控制
int degree:0~100;int speed : 1~100
mc.set_gripper_value(degree,speed)

Example:

mc.set_gripper_value(100,80)
time.sleep(1)
mc.set_gripper_value(50,80)

主要适用于以下场景：

待抓取物体在宽度在25~45mm之间
克重不能超过150g（机械臂最大的末端负载250g）
物体的材质尽量得足够坚硬，避免变形。

myCobot 垂直吸泵V2.0

myCobot垂直吸泵通过大气压的原理（真空吸附原理），当吸盘附着于物体表面，将吸盘内部的空气抽走，形成一个压力差就可以将物体牢牢吸住，当压力差越大吸附力就越强。提供标准3.3V IO控制，可广泛搭载于各种嵌入式设备开发使用。

python编程语言的方式

from pymycobot.mycobot import Mycobot
mc = Mycobot('com3',115200)

#control Suction pump
IO port is the location where the suction pump is connected to the IO interface of the robot arm
state : 0 is open; 1 is close
mc.set_basic_output(IO port,state)

Example
#open the suction pump
mc.set_basic_output(5,0)
time.sleep(5)
# close the suction pump
mc.set_basic_output(5,1)

主要适用于以下物体：

物体的表面必须得是光滑的一个平面，凹凸不平的平面无法形成大气压强差的原理。
不建议吸取体积较大的物体，体积较大的物体会在机械臂运动的时候不一定能够保持稳定。
物体的重量不超过150g

接下来介绍另一款吸泵.

Double head suction pump

拥有两个吸泵吸头，由CNC金属件与光敏树脂构成，可以吸附体积较大的物体，双头吸泵的工作原理也跟垂直吸泵的工作原理一样，是制造大气压强差。提供标准3.3V IO控制，可广泛搭载于各种嵌入式设备开发使用。

双头吸泵的控制方式和垂直吸泵的控制方式一样。

python编程语言的方式

from pymycobot.mycobot import Mycobot
mc = Mycobot('com3',115200)

#control Suction pump
IO port is the location where the suction pump is connected to the IO interface of the robot arm
state : 0 is open; 1 is close
mc.set_basic_output(IO port,state)

Example
#open the suction pump
mc.set_basic_output(5,0)
time.sleep(5)
# close the suction pump
mc.set_basic_output(5,1)