Android 中 开发 G-sensor

什么是G-sensor

G-sensor（Gravity sensor），重力传感器，又名加速度传感器（accelerometer），是能感知加速度大小的MEMS传感器。

    SensorManager mSensorManager;

    public void getSensorData(Context context) {
        mSensorManager = (SensorManager) context.getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
        Sensor gsensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_ACCELEROMETER);
        mSensorManager.registerListener(sensorListener, gsensor, SensorManager.SENSOR_DELAY_NORMAL);
    }

    SensorEventListener sensorListener = new SensorEventListener() {
        long start = 0;
        long end = 0;
        long startStop = 0;
        long endStop = 0;

        @Override
        public void onSensorChanged(SensorEvent event) {
            if (event.sensor == null || Sensor.TYPE_ACCELEROMETER != event.sensor.getType()) {
                return;
            }

            float[] values = event.values;
            float ax = values[0];
            float ay = values[1];
            float az = values[2];
//                float x_bias = values[3];
//                float y_bias = values[4];
//                float z_bias = values[5];

            if (start == 0) {
                start = System.currentTimeMillis();
                Logger.i(TAG, "ax：" + ax + " ay：" + ay + " az：" + az);
            }else{
                end = System.currentTimeMillis();
                if(end - start > 2 * 1000){
                    start = end;
                    Logger.i(TAG, "ax：" + ax + " ay：" + ay + " az：" + az);

//                    ToastUtils.showShort("ax：" + ax + " ay：" + ay + " az：" + az);
                    view.showSensorData(ax,ay,az);

                    if (ax > 8 || ay > 8 || az > 10) {
                        Logger.i(TAG,"摇一摇成功");
                        App.getInstance().isUpload = false;
                        isRequest = true;
                        startStop = 0;
                        Logger.i(TAG,"默认状态，存储定位数据到数据库中...");
                    }else{
                        if (startStop == 0) {
                            startStop = System.currentTimeMillis();
                        }else{
                            endStop = System.currentTimeMillis();
                            if(endStop - startStop > 1 * 60 * 1000 && !App.getInstance().isDriver){
                                startStop = endStop;
                                App.getInstance().isUpload = true;
                                Logger.i(TAG,"已判定为停车状态，可上传定位数据...");
                                isRequest = true;
                            }
                        }
                    }
                }
            }
        }

        @Override
        public void onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) {

        }
    };

8.23

重力加速计低通滤波算法——安卓开发文档

重力为测量结果中的不变成分。因此在获取到三轴的加速度分量后，可以采用低通滤波的方式分离出重力分量，然后在原始值中减去重力。最后得到不含重力的手机加速度。

以下为安卓开发者文档中提供的低通滤波算法：

public void onSensorChanged(SensorEvent event)
     {
          // alpha 由 t / (t + dT)得到
          // t为滤波器时间常量，为传感器单次采样时间
          // dT为采样频率
          final float alpha = 0.8;
          
          float[] gravity = new float[3];
          float[] linear_acceleration = new float[3];

          gravity[0] = alpha * gravity[0] + (1 - alpha) * event.values[0];
          gravity[1] = alpha * gravity[1] + (1 - alpha) * event.values[1];
          gravity[2] = alpha * gravity[2] + (1 - alpha) * event.values[2];

          linear_acceleration[0] = event.values[0] - gravity[0];
          linear_acceleration[1] = event.values[1] - gravity[1];
          linear_acceleration[2] = event.values[2] - gravity[2];
     }

8.24

使用线性加速度计

线性加速度传感器为您提供三维向量，表示沿着每个设备轴的加速度，不包括重力。您可以使用此值执行手势检测。该值还可以作为惯性导航系统的输入，该系统使用航位推算。以下代码显示如何获取默认线性加速度传感器的实例：

private SensorManager mSensorManager;
private Sensor mSensor;
...
mSensorManager = (SensorManager) getSystemService(Context.SENSOR_SERVICE);
mSensor = mSensorManager.getDefaultSensor(Sensor.TYPE_LINEAR_ACCELERATION);

从概念上讲，该传感器根据以下关系为您提供加速度数据：

线性加速度=加速度 - 重力加速度

当您想要在不受重力影响的情况下获得加速度数据时，通常会使用此传感器。例如，您可以使用此传感器来查看您的汽车行驶速度。线性加速度传感器始终具有偏移，您需要将其移除。最简单的方法是在应用程序中构建校准步骤。在校准期间，您可以要求用户在桌面上设置设备，然后读取所有三个轴的偏移。然后，您可以从加速度传感器的直接读数中减去该偏移量，以获得实际的线性加速度。