51系列小型操作系统精髓简单实现5 执行流程

最新推荐文章于 2023-09-25 12:02:52 发布

小黄人软件

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分类专栏： c语言操作系统

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1. 初始化

2. 执行完后，记录下一步地址，返回

3. 接着task_test2()

4. 执行完后，记录下一步地址，返回(与第2步相似)

5. 接着主程序While(1);

6. 定时是10Ms(18.432MHz) .定时时间到就进入定时中断执行

7. 定时中断里，把各定时到减1. 如果为0，就进入该任务处理

在这里有两个任务，定时时间是10*10ms和100*10ms

While(1); 执行10ms过后，定时时间是9*10ms和99*10ms，中断返回主程序。

While(1); 执行20ms过后，定时时间是8*10ms和98*10ms，中断返回主程序。

………………

8. While(1); 执行100ms过后，定时时间是0*10ms和90*10ms， 0*10ms这个任务时间到，进入该任务处理

9. 继续该任务处理，执行到rtos_wait后，又返回。此时返回到中断，因为是从中断里进入的。

10. 返回到中断后，程序把中断剩下内容执行完，再回到主程序。又回到wkile(1); (回到第5步)

附：测试程序如下

extern void rtos_init(unsigned int i);

extern void rtos_wait(unsigned char c);

#include <reg51.h>

unsigned char a=0;

unsigned char b=0;

void task_test()

{

while(1)

{

a++;

rtos_wait(100); //执行完后，记录下一步地址，返回

a++;

}

void task_test2()

{

while(1)

{

b++;

rtos_wait(10); //执行完后，记录下一步地址，返回

b++;

}

void main()

{

rtos_init(0xc400);

task_test();

task_test2();

while(1);

}

;********************************************

;RTOS 用定时器0的多任务处理程序

;项目增加方式使用。

;程序不影响其它数据,目前程序的前后段不能进行参数传递。最多可以同时运行8个任务，

;执行时使用定时器0，定时时间根据初始化时的参数确定，一般为10mS。

;当指定优先级被占用时自动向高优先级调整，在R7中返回实际优先级，当所有高优先级都被占用时返回 0FFH，任务将被忽略。

;占用24H个内存单元。

;如果程序不可再入，需要设定 RWZT 的标志位。调用前先检查相应位。

;如果定时数设置过大，会引起一直在中断中，不能执行外部程序。如果任务执行时间过长，会引起堆栈溢出。

;18.432MHz，单时钟周期模式。不用任务单取反，输出频率1.3MHz ，指令周期 384 nS 。速度是带系统的 100 倍。

;8个任务，只对管脚取反，T0=FEF0H，输出 2.8K 频率，为最高频率。执行周期不受任务影响。18.432MHz，单时钟周期模式。

;1个任务，只对管脚取反，T0=FFE1H，输出 12K 频率，为最高频率。执行周期受任务影响。每次调度时间为42US。

;*********************************************

;------------------------------------------------------------- 示例程序

;***********************************************

NAME RTOS_C ;程序段名

?PR?RTOS?RTOS_C SEGMENT CODE ;代码段 ; 段名 SEGMENT 段类型

?DT?RTOS?RTOS_C SEGMENT DATA

?ID?RTOS?RTOS_C SEGMENT IDATA

PUBLIC RTOS

PUBLIC _RTOS_WAIT

PUBLIC _RTOS_INIT

;---------------------------------------------

;BANBH EQU 0A3H ;版本号 101221

;定义数据地址

;----------------------------------------------

RSEG ?DT?RTOS?RTOS_C

;RWZT EQU 29H ;任务状态，0为停止，1为正在执行

TL: DS1 ;EQU 30H ;RTOS定时器值,C=FFFFH-ft

TH: DS1 ;EQU 31H ;18.432MHz(12周期)=C400H

RWB: DS1 ;EQU 33H ;任务表

RSEG ?ID?RTOS?RTOS_C

RWDZ: DS16 ;任务堆栈

; EQU 80H ;任务地址

; EQU 8FH

RWS: DS8 ;任务数

; EQU 90H ;任务定时数

; EQU 97H

;*********************************************

CSEG AT 0BH ;TO入口

JMP RTOS

;*********************************************

RSEG ?PR?RTOS?RTOS_C

_RTOS_INIT: ;任务初始化

;--------------------------------------------在 R6 R7 中，设置定时值

;RTOS定时器值,C=FFFFH-ft,18.432MHz(12周期)=C400H，40MHz(12周期)=7DC9H

;定时器0定时程序,18.432MHz,10MS,方式1

ORL TMOD,#01H ;定时10MS ;定时器0初始化，设置TMOD MOV TL0,R7

MOV TL,R7 ;设置TL

MOV TH0,R6

MOV TH,R6 ;设置TH

MOV RWB,#0 ;任务表清0

SETB TR0 ;启动定时器

SETB ET0 ;打开中断

SETB EA ;打开总中断

RET ;等待中断

;**********************************************等待函数，优先级为最低 0 级，等待时间放入 R7 中

; 目前函数不能传递参数

_RTOS_WAIT: MOV A,R7 ;接收参数

MOV R5,A ;接收的数存在R5

MOV R7,#0 ;R7清零

CALL YXJSZ ;优先级设置

CJNE R7,#8,RWSZ ;R7如果不等于8，则任务设置

MOV R7,#0FFH ;返回值0xff 当指定优先级被占用时自动向高优先级调整，在R7中返回实际优先级，当所有高优先级都被占用时返回 0FFH，任务将被忽略。

RET ;返回

;---------------------------------------------

RWSZ: MOV A,R7 ;送任务数

ADD A,#RWS ;

MOV R0,A ;任务数保存到R0

MOV A,R5 ;R5上是定时时间

MOV @R0,A ;保存定时时间数到【R7+RWS】位置

MOV A,R7 ;送任务数把当前任务函数地址放入RWDZ中

RL A ;

ADD A,#RWDZ

MOV R0,A

POP ACC ;跳转地址,在堆栈中

POP B

MOV @R0,B ;低地址在低字节

INC R0

MOV @R0,A

MOV B,R7 ;设置任务列表

CLR A ;当前正在执行的程序如果被中断，并且中断中使用了此任务位，则此次任务将会丢失。

INC B ;可以关中断来解决此问题。

SETB C

RWSZ2: RLC A

DJNZ B,RWSZ2

ORL RWB,A

RET

;--------------------------

YXJSZ: MOV B,R7 ;0 ;优先级设置

INC B ;B++1

MOV A,RWB ;0

CLR C ;0

YXJ2: RRC A ;RRC是带进位的循环右移指令

DJNZ B,YXJ2 ;如果B不等于0， b=0

YXJ4: JNC YXJ3 ;C=0,则

RRC A ;

INC R7 ;

JMP YXJ4 ;

YXJ3: RET ;返回

;------------------------------- 中断程序把所有相关寄存器内容压入堆栈任务调度完后再弹出来

RTOS: MOV TH0,TH ;重载定时数

MOV TL0,TL ;

JB PSW.3,RTOS1 ;RS0==1用于选择当前工作寄存器区。8051有8个8位寄存器R0~R7

JB PSW.4,RTOS2 ;RS1==1

PUSH 0 ;RS0=0,RS1=0; 第一组寄存器区

PUSH 1

PUSH 2

PUSH 3

PUSH 4

PUSH 5

PUSH 6

PUSH 7 ;存入椎栈第一组寄存器上的内容

JMP RTOS0 ;都跳到RTOS0

RTOS1: JB PSW.4,RTOS3 ;

PUSH 8 ;RS0=1，RS1=0; 第三组寄存器区

PUSH 9

PUSH 10

PUSH 11

PUSH 12

PUSH 13

PUSH 14

PUSH 15

JMP RTOS0 ;

RTOS2:

PUSH 10H ;RS0=0,RS1=1; 第二组寄存器区

PUSH 11H

PUSH 12H

PUSH 13H

PUSH 14H

PUSH 15H

PUSH 16H

PUSH 17H

JMP RTOS0

RTOS3: PUSH 18H ;RS0=1,RS1=1; 第四组寄存器区

PUSH 19H

PUSH 1AH

PUSH 1BH

PUSH 1CH

PUSH 1DH

PUSH 1EH

PUSH 1FH

RTOS0: PUSH PSW ;入栈

PUSH ACC ;

PUSH B

PUSH DPL

PUSH DPH

CALL RWDD0 ;任务调度

POP DPH ;出栈

POP DPL

POP B

POP ACC

POP PSW

JB PSW.3,RTOS01

JB PSW.4,RTOS02

POP 7

POP 6

POP 5

POP 4

POP 3

POP 2

POP 1

POP 0 ;弹出第一组寄存器区上的变量

RETI ;中断返回

RTOS01: JB PSW.4,RTOS3

POP 15

POP 14

POP 13

POP 12

POP 11

POP 10

POP 9

POP 8

RETI

RTOS02:

POP 17H

POP 16H

POP 15H

POP 14H

POP 13H

POP 12H

POP 11H

POP 10H

RETI

RTOS03: POP 1FH

POP 1EH

POP 1DH

POP 1CH

POP 1BH

POP 1AH

POP 19H

POP 18H

RETI

;----------------------------- 中断任务调度

RWDD0: MOV B,#7 ;任务号

MOV R0,#RWS+7 ;

MOV R1,#0FFH ;执行任务号

MOV A,RWB

JNZ RWDD3

RET

RWDD3: CLR C

RLC A

JNC RWDD6

CJNE @R0,#0,RWDD2

RWDD4: CJNE R1,#0FFH,RWDD6

MOV R1,B

RWDD6: DEC R0

DEC B

JNZ RWDD3

CJNE R1,#0FFH,RWCL

RET

RWDD2: DEC @R0

CJNE @R0,#0,RWDD6

JMP RWDD4

;---------------------------------

RWDD: MOV R1,#7

MOV R0,#RWS+7

MOV A,RWB

JNZ RWDD03

RET

RWDD03: CLR C

RLC A

JNC RWDD06

CJNE @R0,#0,RWDD06

JMP RWCL

RWDD06: DEC R0

DEC R1

JNZ RWDD03

RET

;--------------------------------------

RWCL: MOV DPTR,#RWDD ;任务处理？

PUSH DPL

PUSH DPH

MOV A,R1

RL A

ADD A,#RWDZ

MOV R0,A

MOV A,@R0

PUSH ACC ;低地址在低字节

INC R0

MOV ACC,@R0

PUSH ACC

MOV A,#0FFH ;清除任务列表当前正在执行的程序如果在下一个中断到来时还未执行完，它的优先级将变为最低优先级，

INC R1 ;可以加入一个执行标志RWZT 来解决此问题。

CLR C

RWCL22: RLC A

DJNZ R1,RWCL22

ANL RWB,A

RETI

;***********************************

END

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