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chenmeng0508
渴望压倒性的力量,相信训练的系统化。
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suma++笔记二
src/core/SurfelMapping.cpp src/core/Preprocessing.cpp src/core/Frame2Model.cpp src/core/SurfelMap.cpp src/core/lie_algebra.cpp src/core/LieGaussNewton.cpp src/core/Posegraph.cpp src/co...原创 2020-04-09 17:33:41 · 603 阅读 · 2 评论 -
suma++笔记一
核心概念: 1 顶点地图(VD):t时刻点云P的球形投影(极坐标距离限制的点云原始数据). 2 法向量地图 (ND): 暂时理解为类似于图片的雷达极坐标系投影(具体等看了代码再补充)。 3 地图视角 (VM&&NM):将1,2投影到地图上。(特征ICP更新位姿增量,累计位姿增量得到当前位姿) 4 面元被:地图使用面元被表示,由一个位置,一个法向量和一个半径,两个时间戳(创...原创 2020-04-09 12:09:29 · 1773 阅读 · 2 评论