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RSS订阅转载 步进电机的加速曲线
问题的提出如何让步进电机平滑地加减速运动一段固定的行程硬件平台86步进电机 STM32F103ZET6微控制器步进电机的转速由由输出给驱动器的PWM频率而定，使用MCU的一个定时器（TIM2_CH1）输出占空比 D=50% 的脉冲。定时器的时钟频率为72MHz，分频后8Mhz，于是输出PWM的最低频率大约为120Hz。假定需要在时间 t 内运行 θ角度，根据驱动器的细分数...
2019-03-10 12:28:42
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转载 嵌入式操作系统内核原理和开发（任务创建和堆栈溢出检查）
虽然写操作系统的博客要比写普通的技术点要麻烦一些，但是心中还是挺开心的。一方面，通过几行代码就可以说明一些问题，把理论实践化，这本身就很具有挑战性；另外一方面还锻炼自己的沟通能力，让更多的人明白你的想法，认可你的想法。 其实，通过上面一篇博客，我们就已经清楚任务的创建是怎么一回事，但是我们还是愿意就这个问题讲得更细一点，说得更多一点。系统本身是多线程的，那说明所有线程的地址空间都是共享的
2016-10-02 15:46:19
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原创 关于#include 头文件替换总结的三种方法
关于#include 头文件替换总结的两种方法本文解决使用老版本库出现 找不到stm32f10x_lib.h keil 升级版本后原头文件无法使用，做为资深小菜鸟，实在是头疼啊，无奈必须整出来，于是乎找了些资料和网站看，有的是对的有的是错的，有的说需要添加target options 的C/C++选项卡的各种东西但后来发现没有必要啊……，于是整理出两个修改方法。留给自己以后用，也给
2016-09-27 15:01:29
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空空如也
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