- 博客(5)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 Matlab多无人艇协同避碰情况下的仿真探索(五)代码公开
大家好，由于后续陆续有人联系博主关于源代码公开的事情，由于工作的原因，这部分内容迟迟没有弄完。本人的代码水平不高，所以一直搁置了，后面还是觉得将其公开出来。一共大家借鉴，希望能够帮助到诸位。
2024-04-09 13:55:47
305
1
原创 Matlab多无人艇协同避碰情况下的仿真探索(三)
距离上一次笔者更新已经过去了3个多月，这段时间主要忙于挑战杯国赛及开题报告等等事情。所以科研被耽误了很多。最近又有了一些进展，所以放这些放上来。作为记录，也供大家参考。前提：笔者选择的反向是无人艇路径的优化与决策部分，涉及无人艇的路径规划与障碍物避碰。（在此不考虑艇本身的运动学特性，仅仅当一个壳子）笔者的主要思路是无人艇的编队路径规划，具体分为全局路径规划和局部路径规划。何为全局路径规划，即在无人艇编队未出发前已经总体的环境布局，已知静态障碍物的位置和可航区域。进行路径的决定。（默认知道环境
2021-11-23 22:52:52
2963
4
原创 Matlab多无人艇协同避碰情况下的仿真探索(二)
上一次笔者就初步的仿真与探索做了一些研究。现在回头来看，之前的研究中有一些取巧的部分，在这次的总结中笔者把这部分内容删除掉重新定义与撰写了相应的功能。在此仍然要感谢@RedGlass_lee 的大佬的 多机器人协同编队算法原理及实现 这篇文章。这篇文章给了我很大的启发。笔者主要采用的算法为LOS视距法+改进人工势场法(APF).目前笔者已经实现的效果包括：Fig.1虚拟领导者的路径轨迹（红色为虚拟领导者轨迹，蓝色为障碍物）Fig.2无人艇编队的仿真路径(红色为虚拟领导者的路径轨迹).
2021-08-10 22:28:22
1550
原创 Matlab多无人艇协同避碰情况下的仿真探索
作者是一名研究生，目前的研究领域偏向于多机器人协同下的编队避碰及协同。近一年来开始探索在matlab上进行仿真。把目前的困难和瓶颈列出来，以供大家参考，少走弯路。本文中有部分灵感来源于@RedGlass_lee 的大佬的 多机器人协同编队算法原理及实现 这篇文章。后续我对他文章里面的代码进行了调整。目前多机器人方向上的研究包括多无人机（UAVs）、多无人车(UGVs)、及多无人艇(USVs).作者的研究领域主要集中于多无人艇的避碰和协同。对于多无人艇的研究，面临的主要问题是无人艇在编队情况下：
2021-07-01 17:23:50
3371
12
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人