机械臂坐标系变换----极简总结

之前已经学过了机械臂的坐标变换，只是大概知道向量的变换，齐次坐标表示的思想等，并没有对公式扣细节，后来发现有的时候在想问题的时候还是容易迷糊。这里就做一个极简单的总结。

需要说明的是，坐标全部按右手系规则进行。

比如，已被人熟知的齐次坐标变换如下：

关键是理解其中的变换矩阵，表示从B坐标系到W坐标系的变换矩阵（注意：是齐次变换矩阵哦）其形式为：

迷糊的地方在于：

1.一般叙述通常会说 ，代表从坐标系B到坐标系W的姿态旋转变换矩阵，这个矩阵的纵坐标其实就是B中的单位坐标系向量（比如：B坐标系的x轴（1，0）与y轴（0，1））在W坐标系中的表示

这里要说明的是与 的关系，即： 的行向量是W中单位坐标向量在B坐标系中的表示，因而：

同时，该矩阵还满足：

也就是说旋转矩阵是正交阵。

但是实操中，“使用的旋转矩阵，把谁变换到世界坐标（W），就把谁的坐标向量写成世界坐标的表示，并作为列向量的矩阵”。

2. 表示，在W坐标系下 ，以W坐标系的原点为起点，以B坐标系的原点为终点的向量，实际计算是以B坐标系原点坐标值减去W坐标系原点坐标值计算而来。

值得一提的是，放到变换矩阵中，，

假定旋转矩阵为单位阵（无旋转）有：

（这也是我感叹齐次坐标神奇之处，通过矩阵乘法与求逆完成了向量的加减！）

坐标间的变换矩阵满足：  

总结起来，要完成从坐标系B中的点到坐标系W的变换，要计算1）B中单位坐标系向量在W中的表示作为列向量的矩阵（也就是“旋转矩阵”），2）计算在W坐标系下，以W坐标系原点为起点，B坐标系的原点为终点的向量；