chenxin0215-CSDN博客

原创 23年了，GOPATH和go.mod 还在冲突！

不要采用GOPATH 配置 go 工程了

2023-02-23 12:04:15 4162 1

最近开始使用pyqpanda答题，之前一直用qiskit搭电路，初上手pyqpanda 还是有些不适应。开始入手，本帖验证下门电路的矩阵表示以及多门多线路的矩阵表达。（完全是为了印证下数学概念的表达，没什么高深的东西）from pyqpanda import *init(QMachineType.CPU)qbits = qAlloc_many(2)prog = QProg()prog << X(qbits[0])prog << Z(qbits[1])mat

2022-05-05 14:02:09 684

原创 pybullet中欧拉角姿态可视化及顺序记录（画机械臂末端坐标）

最近除了玩ros 也开始了pybullet的学习和使用，毕竟在不花钱的情况下做DRL，pybullet确实提供了太多的便利。安装和基本使用略过，非常简单，直接pip install pybullet 就可以，无非会检查当前机器的c++编译器的版本，细节不说了。主要记录下在pybullet中坐标变换，以及欧拉角的约定（这里说的就是 pybullet，有扛精说bullet里面本来如何如何的，请直接绕道）。先上例子，我本来是要试一下用panda机械臂控制夹取，但是在pybullet中的末端法兰的坐标定

2022-03-28 11:03:47 2301

原创机械臂坐标系变换----极简总结

之前已经学过了机械臂的坐标变换，只是大概知道向量的变换，齐次坐标表示的思想等，并没有对公式扣细节，后来发现有的时候在想问题的时候还是容易迷糊。这里就做一个极简单的总结。需要说明的是，坐标全部按右手系规则进行。比如，已被人熟知的齐次坐标变换如下：关键是理解其中的变换矩阵，表示从B坐标系到W坐标系的变换矩阵（注意：是齐次变换矩阵哦）其形式为：迷糊的地方在于：1.一般叙述通常会说，代表从坐标系B到坐标系W的姿态旋转变换矩阵，这个矩阵的纵坐标其实就是B中的单位坐标系向量（比如：B坐.

2022-03-23 11:25:36 4638

原创 rosparam 使用以及写一个参数服务器

1）直接使用rosparam 命令如下（截图自古月居课程）：2）写node进行加载，并且保持重置数值：以防被其他节点修改；新建一个包，添加以下脚本#!/usr/bin/pythonimport rospy# this is the data node # data node would refresh the parameters # keep the constants reset # in case the parameter would be chan

2022-03-08 16:41:05 357

原创 roscore 运行失败，提示 /.ros/roscore-11311.pid 没权限的问题

roscore 启动失败报错显示：IOError: [Errno 13] Permission denied: “/home/XXXX /.ros/roscore-11311.pid"很简单，原因是这个文件夹的权限不够只要把~/.ros/ 整个文件夹权限设置一下就可以了sudo chmod 777 -R ～/ .ros/继续重启 roscore 即可。...

2022-03-08 10:07:06 2914 2

原创两步解决 ROS melodic/neotic rosdep init 的问题

众所周知，每次安装 neotic/melodic full desktop 之后， rosdep init 都需要重新设定。我的案发屡试不爽：1）查ip：查这个域名 raw.githubusercontent.com 的ip。在这个网查的（ip是会变的，所以尽量现安装现查）：多个地点ping[raw.githubusercontent.com]服务器-网站测速-站长工具我查到对应这个域名有四个ip：185.199.108.133 185.199.110.133 185.19.

2022-03-08 09:12:18 413

原创快速记录 ros 写service 与 client 节点

继续上节快速回忆了 ros publisher 与subscriber 节点的写法之后，继续回顾 service与client 节点写法在相同的工作空间～/catkin_ws/src 下新建一个功能包：$catkin_create_pkg test_pkg_service std_msgs rospy roscpp回到～/catkin_ws/下catkin_make 一下， source ./devel/setup.bash$roscd test_pkg_service创建脚本与

2022-03-08 00:18:54 1165

原创快速记录 ros 写publisher 与 subscriber 节点

之前草草的“过了”下ros的基本操作，没有好好实践，这次重新记录下自己的实践主要步骤，方便下次再切换工作时快速捡起来：此贴仅供个人参考～更多直接移步 ros doc 官网。。。。。。工作空间：～/catkin_ws/代码一般放在：～/catkin_ws/ src/在～/catkin_ws/ src/下面快速创建个功能包： (命令 + 包名 + 依赖包名 )$catkin_create_pkg test_pkg_retro std_msgs rospy roscpp$c

2022-03-07 18:13:27 646

原创 Tripletloss+交叉熵损失训练 mnist例子

采用tensorflow2x 版本, 为了贴近实际使用，例子没有直接采用tensorflow提供的数据加载。1. 数据加载：将mnist图片存储在文件夹下，已经生成了所有样本路径的列表；import tensorflow as tfimport tensorflow_addons as tfaimport tensorflow.keras as kerasfrom tensorflow.keras.layers import *import tensorflow.keras.backend

2022-02-18 11:35:52 1449 2

原创一个简单例子，理解CKKS中rescaling

CKKS近似同态加密方案作为leveled 同态方案，其中rescaling的步骤至关重要，按照 Song 的介绍以及他们的文章，rescaling在密文乘运算后进行，一般是重线性化（relinearization）之后，重现性化这里不说了，直接看BFV方案的文章就可以，也就是通过额外引入relin_key, 使得密文乘运算后依然保证密文的规模不变依旧是（c0，c1），解密电路也依然是 c0+c1·s 。Rescaling 的措施来自源于CKKS 方案在encode步骤中对明文多项式进行了scali

2021-12-15 18:26:58 1238 3

原创信息论安全的私有信息检索（PIR）Chor1995论文里的双服务器模型

继续前一阶段PSI调研之后，最近开始看一些PIR相关内容，目前针对PIR的研究主要按三类进行，1. 信息论安全的PIR（IPIR）；2 计算安全的PIR（CPIR）；3 基于安全硬件的PIR这里简单记录一下基于信息论PIR的思想（只介绍思想）；例子是Chor 1997年最早提出PIR时的 2-server PIR模型前提：1. 采用两个服务器各自存储相同的数据库（假设是一个n位的二进制串）2. 两个服务器不能共谋（两个服务器不能互相知道用户给对方发了什么请求）如：...

2021-11-30 11:56:54 2147

原创彻底理解了“环理想” （ideal of ring）

以下是引自“Operations on ideals in polynomial rings”中环理想的叙述每次概念模糊的时候花1分钟看一看都会大脑清楚许多！全部文档的下载链接Operationsonidealsinpolynomialrings-讲义文档类资源-CSDN下载环理想集合上的有效操作更多下载资源、学习资料请访问CSDN下载频道.https://download.csdn.net/download/chenxin0215/49809974...

2021-11-26 17:33:07 1408

原创 python简单LWE 加解密方案实现，支持密文同态加法以及常数乘法

本人最近开始调研和学习同态加密，由于好多知识需要系统性学习，基础的知识包括，格加密，格上困难问题及各类问题之间的归约，LWE以及RLWE 相关概念等，同态方案基本是从Gentry博士论文开始看，随后第二代（BFV、BGV），第三代（GSW）针对布尔电路或算术电路的同态加密及其改进方案不断被提出，（要学的东西好多！！），主要学习途径就是看论文以及看 Zhihu 上大神的帖子。为了理解LWE基本原理，本人实操一下标准 LWE 的加解密流程。并且在控制 error 在较小范围内...

2021-10-09 11:27:26 3203 8

原创基于RSA隐私求交（PSI）的python 实现

最近开始调研同态加密实现的PSI，回顾了一下基于RSA的PSI方式，见文章https://eprint.iacr.org/2009/491.pdfzzi按自己的理解实现了一个python的RSA隐私求交的流程流程基本按下图实现：为了理解中间“盲化”和哈希的过程，所以没有用现成的RSA加解密方案而是用gmpy2 库的加速模幂计算方法做了加解密操作。from Cryptodome.PublicKey import RSAimport hashlibimport binasci.

2021-09-28 11:55:18 2271 3

原创打一个wheel包

wheel是一个已经编译好的包，在安装时不需要编译过程，安装whl文件时要比发布的源文件安装要快。输入如下命令即可在生成.whlpython setup.py bdist_wheel

2021-08-16 15:17:55 139

原创用python实现Shamir-secret-share

采用 galois 的python库（https://github.com/mhostetter/galois），快速写了一个在扩域GF(2^n)上的[t,n]门限的Shamir-secret-sharing 流程；document写的也很详细使用起来非常趁手。缺点就是效率略低一些。https://pypi.org/project/galois/#polynomial-construction代码如下：import numpy as npimport galois # Apply..

2021-06-29 21:27:54 886

原创解决！！！ jupyter notebook tab 不提示代码的问题

发现按照各种 jupyter notebook 的 extension 配置后，反而tab 提示模块和命令功能反而不正常了，有时能工作，有时又不行。查了一下有说 jedi 版本的，我这边环境依赖问题没办法直接改版本，发现有个魔术命令可以直接关闭调整jedi的功能试下：%config Completer.use_jedi = False运行之后，环境正常了...

2021-04-09 11:07:14 2413 2

原创从matplotlib 的figure提取出图片数据作为numpy数组不必存储为图片文件

最近在做一个图片相关的训练任务，需要针对随机采样的图片做增强而生成batch，我遇到的一个实际问题便是，我在matplotlib的ax中增加了patches，所以想要获取到叠加了patches的图片数据，一种办法便是 plt.savefig,但是在训练过程中频繁存取图片文件带来效率的损失，于是看了下matplotlib官网，直接获取到未存储的fig图像作为2d的np array。例子如下：from matplotlib.backends.backend_agg import FigureCanva

2021-02-09 14:28:05 2279 2

原创 tensorflow2.x 下 eager mode的训练流程

此前一直用 pytorch，习惯了动态图的灵活和方便调试的特性。tf 2019年以来，比较大的改变便是引入eager mode 方式，来直接调用网络层来搭建深度网络，这一点与pytorch 非常类似。前段日子项目需求，开始使用tensorflow（哈哈入坑有点晚），也是简单keras demo 开始玩，但是越来越发现 model.compile 和 model.fit 的模型建立和训练过程方便有余灵活性不足（也许是我涉世未深）。于是沿着使用 pytorch 的思路试着用tf 2.x 的eag.

2021-01-22 10:44:04 629

原创从一穷二白开始，快速撸一遍配置docker的流程，最后启动一个 flask

最近项目需要，将一个轻量级的flask （配合gunicorn）应用放在docker 上，于是记录一下流程：从一穷二白开始，拉一个centos 7 镜像$docker pull centos:7启动一个容器，$docker run -itd centos:7 /bin/bash然后 docker ps 看一下 containerid, 由于要安装一些其他的c++ 库，并且更新python3的版本，所以进入到容器内部，这里记录两个小坑，1.centos7 gcc 的版本 ...

2020-12-11 17:22:07 304

原创 tf-serving docker 中批处理配置的踩坑

tf-serving 官方文档中，关于批处理请求，指南如下：关键点在于：1. 启用批处理请求 --enable_batching=True2. 配置批处理文件如上图所示内容这里有个坑在于，如果批处理的请求是序列数据（nlp场景，或ocr场景下），是可以自动做序列padding的，需要加上额外的配置，这个要看它github 上的源码是做了这样的修改的。3. 在启动了序列pad后，这里padding的方式是默认在序列末尾添加padding (末尾)，这个并不能...

2020-11-23 14:12:33 986

原创手动迁移 pytorch 权重到 keras layer 的坑，以一层双向lstm为例

最近项目需要将之前训练好的pytorch 模型转成tensorflow版本，用keras 搭建了模型，想试着迁移权重，除了用onnx 直接转之外，更加精细的手动控制不同网络层的权重迁移。下面以一个lstm 为例：在 tf keras 下，其中LSTM 和 Bidirectional 从keras导入即可：由于是双向，所以一共包含 ih，hh，bias， ih_r, hh_r, bias_r 六个参数而在 pytorch 的lstm 中 bias 的定义被拆成了两部分，但维数相同，.

2020-11-11 13:48:00 1080 1

原创查看pid 消耗 GPU 显存情况

使用 nvidia-smi 显示没有相关的pid在操作GPU，但GPU 显存usage 依然很大使用如下命令会看到其他的 pidfuser -v /dev/nvidia*然后 kill -9 pid 杀掉

2020-11-10 12:00:52 1041

原创 python 生成本地项目特定文件夹下依赖文件 requirements.txt 的方式

有时一个 python 环境下有众多的包和当前打包部署的项目无关，那么如何解决只打包本地（某文件夹下py文件）项目的依赖包到 requirements.txt 呢？首先安装pipreqs 包$ python -m pip install pipreqs然后cd到要打包的py文件所在文件夹$ pipreqs ./然后会自动生成一个requirements.txt...

2020-11-03 14:10:47 861

原创一定留心！取余运算与取模运算的差别！

在python 中取模运算为 a%b （不同的是，在golang 中，% 是取余）比较麻烦的是一旦符号不同，取余与取模运算结果存在差别；取余取模运算均follow 以下公式余数 = 被除数 - （被除数/除数）* 除数（一定注意没有约分！！！）差别就在于：1）取余运算（被除数/除数）取整时向 0 点方向；2）取模运算（被除数/除数）取整时向负无穷方向；取模时（在python中 % ）：-5 mod3 ： -5 -（-5/3）*3 = -5 - （-2）*3 =...

2020-10-28 09:26:25 882

原创 VScode 中设置代理后 go 插件的顺利安装

在学习go的过程中，使用的是vscode，但是一直提示安装相关插件失败，然后上网查方法，基本上是叫你建立golang.org目录什么的，结果全是错的，而且都是抄袭，很烦。无意之中看到一位博主分享的方法，他也是饱受上述的垃圾博文困扰，然后找到了解决方法，这里向他致敬，秉着让更多人看到正确解决方法的心，我写下正确的解决方法，希望对你有所帮助，也可以点开原博主链接参考：https://www.cnblogs.com/xll970105/p/11906899.htmlGo有一个全球模块代理，设置代理再去安装go

2020-10-22 16:58:25 1116

原创 windows 下 docker 运行 ubuntu 镜像

在cmd 中docker run -ti ubuntu bash此时提示符会出现 container 的id ；（另开一个cmd）docker ps -a 可以看到对应container的ID，Image，status, 以及 names此时 ubuntu 环境下做一些事情，比如：apt-get install 一些包， exit 之后重启的命令为 docker ...

2019-05-06 17:17:16 7552

原创配置 rabbitmq 指导贴以及 C# project 简单测试案例

看到一篇比较实用的 rabbitmq 配置贴如下：包括 rabbitmq 的安装，配置，设置账户和安全性的介绍https://www.cnblogs.com/ericli-ericli/p/5902270。html按照上述教程启动 rabbitmq 并且以管理员身份登录可以监控消息的接收采用 C# 的简单测试案例如下：1）新建一个消息队列，发...

2019-03-19 22:58:36 164

原创 c++ cli 调用 C++ dll 包含 fortran lib

做个笔记最近项目需要 c++ cli 制作一个包 c++ 的wrapper, 然而 c++ 的源码中有一部分包含了第三方 fortran 的 lib。遇到问题为 cli 编译的 dll 始终找不到 dependency，后来发现是 fortran complier 中（compilers_and_libraries_2016.3.207\windows\redist\in...

2019-03-13 15:23:06 603

原创 Call Fortran lib from C++

最近项目遇到的需求是将 fortran 源代码放入现有的 cpp 项目中, 几次尝试都遇到问题：目前， fortran 代码还都是 funciton 和 subroutine, 不涉及 for95之后的 type 以及指针这些新功能。这里记录几个关键点：1. intell fortran 需要create static lib 的project, 注意不是 dynamic...

2019-02-22 10:43:01 384

原创堆排序（heap sort） C# 实现

main 函数中调用： var data = new int[] {5,7,6,4,1,9,3}; heapSort(data); heap sort 实现： static void heapSort(int[] DArray) { var ArrayLength = DArray.Lengt...

2018-11-28 14:10:15 348

原创快速排序算法实现 C# 版本

采用递归思想实现了快速排序算法如下：using System;using System.Collections.Generic;using System.Linq;using System.Text;using System.Threading.Tasks;namespace QsortApp{ class Program { static ...

2018-11-27 10:36:11 168

原创 mongoDB + flask 存储前端 post 请求的数据

python file： from flask import Flask,render_template,url_for, request, redirectfrom logging import DEBUGfrom datetime import datetimeimport jsonfrom flask_pymongo import PyMongo#链接 pymongo...

2018-11-16 14:06:35 940

原创特定文件夹下简单安装隔离的 python 虚环境

->pip install virtualenvOn windows ->pip install virtualenvwrapper –win 建立虚环境： -> mkvirtualenv HelloWorld -> mkdir helloworld->cd helloworld-> setprojectdir . 设置当前路径...

2018-11-16 09:38:30 160

原创 which bins one value should belong to?

>>> my_list = [3,2,56,4,32,4,7,88,4,3,4]>>> bins = [0,20,40,60,80,100]>>> np.digitize(my_list,bins)array([1, 1, 3, 1, 2, 1, 1, 5, 1, 1, 1])

2018-10-12 11:41:47 172

原创 Mnist 手写数字识别 tensorflow 示例

最近入门 tensorflow 用简单卷积神经网络做 MNIST 手写数字识别，参考Pluralsight中教程的代码如下：定义filter以及bias的函数： import tensorflow as tfdef weightVariable(shape): # to generate the filter initial = tf.truncated_nor...

2018-08-14 09:38:08 271

原创卷积层的输入输出维数总结

根据Andrew Ng 课程贴张图表明单卷积层的输入输出维数的设定第二张图是 Andrew 给出一个简单具有三层卷积层的神经网络个例。

2018-07-31 08:16:29 5811

原创如何在 jupyter notebook 中如何使用pip 安装其他module

为了在jupyter notebook 中使用tensorflow，发现以前的ipthon 版本是anaconda 自带的，操作ipython：ipython kernelspec install-self --user 之后发现jupyter的 kernel 变了，又着急用pandas 所以在jupyter 中试图重新 pip install 但是不行，采用如下方法： import pi...

2018-07-12 21:57:15 5817 1