关于openCV

老师要求写一个室内建立地图的代码，需要用到kinect的深度数据，不过深度数据的提取目前还不知道怎么进行，在网上找到了显示深度图像的代码，就是在这里

http://blog.csdn.net/zouxy09/article/details/8146719

不过渣渣表示虽然可以运行，但是看不懂。。。所以还是不会提取深度数据，痛苦中。接下来要做的就是利用深度数据建立地图，这里就先假设深度数据已经提取完毕，假定栅格大小是10cm*10cm*10cm的立方体，这样空间会充满了小立方体，机器人拍到一张图片提取深度数据，得到障碍物的位置并将栅格数据更新，大概思路就是这个样子，下面就到了艰难的编程工作。

首先了解到Mat是openCV中一个可以表示图像的实则是个矩阵的数据类型，很开森，找到了怎么初始化多维矩阵Mat的各种，就是在这里