米联客 ZYNQ/SOC精品教程 S02-CH13 CAN总线通信实验

软件版本：VIVADO2017.4

操作系统：WIN10 64bit

硬件平台：适用米联客 ZYNQ系列开发板

米联客(MSXBO)论坛：www.osrc.cn答疑解惑专栏开通，欢迎大家给我提问！！

13.1 概述

      ZYNQ的PS中包含了2个CAN接口，兼容CAN 2.0A和CAN 2.0B，最高可支持1Mbps的波特率。CAN作为工业应用中的一个重要的总线标准，广泛应用于各行各业之中。本教程介绍了ZYNQ中PS端CAN接口的基本使用方法，并通过CAN接口实现与PC端CAN调试软件之间的数据接收和发送测试。

13.2 CAN总线介绍

13.2.1数据格式

     CAN总线中的数据以帧为单位，一共包含5种类型的帧，分别为：数据帧、远程帧、错误帧、过载帧和帧间隔。

1. 数据帧：用于发送节点向接收节点传送数据的帧。
2. 远程帧：用于接收节点向具有相同ID的发送节点请求数据的帧。
3. 错误帧：用于当检测出错误时向其他节点通知错误的帧。
4. 过载帧：用于接收节点通知其尚未做好接受准备的帧。
5. 帧间隔：用于将数据帧及远程帧与前面的帧分离开来。

     CAN帧格式如下图所示，CAN 2.0A中使用的是标准帧，CAN 2.0B中使用的是扩展帧。标准帧和扩展帧的区别在于扩展帧增加了18bit的扩展标识符。一般情况下，与用户直接相关的只有数据帧和远程帧。数据帧和远程帧都可以使用标准帧格式或者扩展帧格式。

CAN总线消息主要由仲裁区、数据区、CRC校验区以及帧结束区荃部分构成。各区主要情况如下：

仲裁区：

-定义消息的优先级；

-消息的逻辑地址（标识符）；

-标准帧11位标识符； 　　

-扩展帧29位标识符。

数据区：

-每个消息最多可以包含8字节的数据； 　　

-允许不包含数据帧的帧存在（数据区长度为0字节）。

CRC校验区：

-包含循环冗余校验位。

结束区：

-帧结束区消息响应标识、错误消息、消息结束

 

上图给出的帧包含起始位、标识符、远程传输请求、标识扩展等，所有相关的仲裁、数据、CRC校验以及帧结束构成了完整的CAN总线消息帧，各部分的具体含义如下：

 

SOF(1 bit)： 标识一个消息帧的开始，在空闲时间的下降沿同步所有的总线模块；

标识符(11 bits):定义消息的逻辑地址和优先级，优先级的数字越小优先级越高； 　　

RTR(1 bit):远程传输请求，如果RTR＝1表示在数据帧中没有有效数据，请求远程节点向发出请求帧的节点发送数据； 　　

IDE(1 bit):标识符扩展，如果IDE＝1，则采用扩展的数据帧传送数据； 　　

r0 保留； 　　

DLC(4 bits):数据长度代码，数据帧长度允许的数据字节数为｛0～8），其他长度数值不允许使用； 　　

数据(0～8字节）:消息数据； 　　

CRC(15 bits):循环冗余校验码”只用于检测错误而不能校正； 　　

ACK(2 bits)每一个接听者接收到消息后必须发送响应位（ACK）： 　　

EOF(7 bits＝1，recesslve):帧的结束； 　　

 

       关于更多CAN数据格式和协议的介绍可以参考官方CAN总线标准的文档，或者广州周立功的《CAN－bus规范V2.0版本》。

13.2.2数据帧

       一个数据帧由7个不同的部分组成，分别为：帧起始、仲裁段、控制段、数据段、 CRC段、ACK应答段、帧结尾。如下图所示。

1)、帧起始和结尾

帧起始和帧结尾说明如下图所示。

2)、仲裁段

仲裁段说明如下图所示。

3)、控制段

控制段说明如下图所示。

4)、数据段

数据段说明如下图所示。