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chilian12321
这个作者很懒,什么都没留下…
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ros2 --nav2
计算各个约束的代价值:critic->prepare(pose.pose, velocity, goal_pose.pose, transformed_plan)2.5判断到达目标点:goal_checker_->isGoalReached(pose.pose, end_pose_, velocity);获取目标:goal = action_server_->get_current_goal();action_server_->is_cancel_requested() 是退出循环。原创 2022-09-16 17:59:33 · 542 阅读 · 0 评论 -
ros2 -foxy安装cartographer建图定位-- 源码安装 使用
ros2 foxy cartographer建图 定位 导航原创 2022-09-03 17:28:02 · 2717 阅读 · 3 评论 -
旭日x3----ROS2-foxy版本 安装navigation2
ros2 navigation2 安装教程原创 2022-08-19 16:38:22 · 1013 阅读 · 0 评论 -
teb局部路径规划参数调节--差速小车
teb路径规划--差速小车原创 2022-07-21 11:43:42 · 3771 阅读 · 0 评论 -
cartographer发布当前机器人在map中的位置
1.打开publish_tracked_pose=true, --发布小车位置订阅 /tracked_pose就是小车位置信息2.查看代码 /cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node.cc//初始化位置if (node_options_.publish_tracked_pose) { tracked_pose_publisher_ = node_handle_.advertise..原创 2022-03-31 17:17:46 · 1584 阅读 · 6 评论 -
Cartographer(10)CeresScanMatcher2D
Ceres Solver:从入门到使用_非晚非晚的博客-CSDN博客_ceres核函数基本原理公式:LocalTrajectoryBuilder2D::ScanMatch --》ceres_scan_matcher_.Match/** * @brief 基于Ceres的扫描匹配 * * @param[in] target_translation 预测出来的先验位置, 只有xy * @param[in] initial_pose_estimate (校正后的)先验位姿...原创 2023-05-07 10:43:17 · 263 阅读 · 0 评论 -
cartographer(9) probability grid
cartographer 源码中实际上提供grid map两种形式,一种为probability,另一种为tsdf。grid map MapLimits limits_; // 地图大小边界,包括x和y最大值, 分辨率, x和yu方向栅格数 std::vector<uint16> correspondence_cost_cells_; //grid 地图存储值,采用uint16类型, float min_correspondence_cost_; // 对应实际意义的最...原创 2022-03-25 15:34:45 · 1071 阅读 · 0 评论 -
cartographer(8)点云匹配
1.处理点云数据LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData/** * @brief 处理点云数据, 进行扫描匹配, 将点云写成地图 * * @param[in] sensor_id 点云数据对应的话题名称 * @param[in] unsynchronized_data 传入的点云数据 * @return std::unique_ptr<LocalTrajectoryBuilder2D::MatchingResult> 匹配后的结果 .原创 2022-03-24 14:37:16 · 1616 阅读 · 4 评论 -
cartographer(7)OdometryData数据流
Node::AddTrajectory --》LaunchSubscribers(options, trajectory_id);---》HandleOdometryMessage回调/** * @brief 处理里程计数据,里程计的数据走向有2个 * 第1个是传入PoseExtrapolator,用于位姿预测 * 第2个是传入SensorBridge,使用其传感器处理函数进行里程计数据处理 * * @param[in] trajectory_id 轨迹id * @param[in] s原创 2022-03-23 16:07:24 · 639 阅读 · 0 评论 -
cartographer(6) 位姿估计器
在LocalTrajectoryBuilder2D::AddRangeData中if (!options_.use_imu_data()) { InitializeExtrapolator(time);//位姿估计器 }void LocalTrajectoryBuilder2D::InitializeExtrapolator(const common::Time time) { if (extrapolator_ != nullptr) { return; } ...原创 2022-03-23 14:22:32 · 928 阅读 · 3 评论 -
cartographer(5)雷达数据订阅
在文件 node.cc里面,Node::AddTrajectory时会订阅传感器数据,LaunchSubscribers(options, topics, trajectory_id)for (const std::string& topic : ComputeRepeatedTopicNames( //遍历用来处理有多个相同类型的雷达传感器 topics.laser_scan_topic, options.num_laser_scans)) { subscri.原创 2022-03-22 15:44:51 · 1304 阅读 · 0 评论 -
cartographer(4) --前后端入口
在MapBuilder::AddTrajectoryBuilder中1.看2d的局部slamlocal_trajectory_builder = absl::make_unique<LocalTrajectoryBuilder2D>( trajectory_options.trajectory_builder_2d_options(), SelectRangeSensorIds(expected_sensor_ids));创建局部SLA...原创 2022-03-21 15:00:50 · 1148 阅读 · 0 评论 -
cartographer(3)轨迹添加
在文件/cartographer_ros/cartographer_ros/map_builder_bridge.cc进入MapBuilderBridge::AddTrajectory 再进入map_builder_->AddTrajectoryBuilderint MapBuilder::AddTrajectoryBuilder( const std::set<SensorId>& expected_sensor_ids, //传感器id const原创 2022-03-21 11:00:33 · 556 阅读 · 3 评论 -
Cartographer(2)--轨迹构建
1.在node_main里面map_builder = absl::make_unique<cartographer::mapping::MapBuilder>( node_options.map_builder_options);初始化地图构建器在文件:/Cartographer/Cartographer/mapping/map_builder.ccMapBuilder::MapBuilder(const proto::MapBuilderOptions&...原创 2022-03-20 19:31:02 · 708 阅读 · 0 评论 -
cartographer(1) 程序入口
程序的入口:cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node_main.cc 文件中在主函数中创建节点:cartographer_node并开始:cartographer_ros::Run();cartographer_ros::Run():void Run() { constexpr double kTfBufferCacheTimeInSeconds = 10.; tf2_ros::Buffer tf_buffer{原创 2022-03-20 16:50:40 · 527 阅读 · 0 评论 -
cartographer pure_localization 纯定位修改 +初始化位置
1.demo_backpack_2d_localization.launch增加参数-pure_localization(感觉直接注释下面这句也可以)<node name="cartographer_occupancy_grid_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_occupancy_grid_node" args="-resolution 0.05 .原创 2022-03-09 18:05:29 · 5190 阅读 · 9 评论 -
使用cartographer
一。使用cartographer建图客户端设置IP在同一网段(注意选手动)建图方式: <!-- <include file="$(find turn_on_wheeltec_robot)/launch/include/algorithm_gmapping.launch" /> --> //使用algorithm_gmapping建图<include file="$(find cartographer_ros)/launch/demo_revo....原创 2022-03-04 18:12:55 · 2257 阅读 · 2 评论 -
costmap_2d_node分析
代价地图加载与更新原创 2022-01-21 17:04:07 · 913 阅读 · 0 评论 -
Jetsonnano的环境配置--ros环境
ros环境搭建原创 2022-01-04 15:44:08 · 3371 阅读 · 3 评论