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石湖一叶
就算昨天失败,今天也是新的一天。
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路径规划之Field D*算法
提出背景:在以往的路径规划算法中,如A*, D*, D* Lite等,机器人的运动角度被限制为π/4的倍数。因此我们也可以在相关的算法论文的实验部分看到一些我们觉得这样运动会造成成本变大的路径。基于此,field d*算法将取消运动角度为π/4的倍数这一限制,并且告诉机器人移动多大的角度。思路分析:在网格地图的路径规划算法中,从某个结点(例如s)到目标结点的代价为:其中nbrs(s)是s...翻译 2019-06-01 19:24:53 · 4708 阅读 · 8 评论 -
路径规划基本理论
路径规划有三个组成部分:空间表示、搜索和启发式算法, 空间表示 空间表示意思就是在执行路径规划之前,为目标构建地图环境。执行任何类型的路径规划,都需要先将地图环境离散化为图形。为了提高路径规划的效果,可以将地图环境表示为几种特殊的图形,包括:导航网格、航点图和网格图。1)导航网格导航网格由现实世界抽象而成的特殊类型的图形。简而言之,导航网格可以定义...原创 2019-05-31 10:10:38 · 5719 阅读 · 0 评论 -
路径规划之反向搜索
在D*算法及D* lite算法的论文中提到了“backward”,在译文中它被翻译为"反向所搜",那么反向搜索的好处提现在哪里呢?在这里举个例子:如果正向搜索显然会因为很多分支导致效率下降,但是如果反向搜索会得到如下结果,访问的节点数会少很多现在我们这样来定义这个问题,f(v,d)表示一组节点的集合,其中节点距离节点v的距离都小于距离d。现在假设起始节点为s,目标节点为t。...转载 2019-05-20 12:54:36 · 1503 阅读 · 0 评论 -
AndroidStudio 配置本地gradle
1)安装studio前,要先安装好jdk1.7及以上版本,并配置好环境变量2)安装studio,安装好后,先设置禁止检查更新再打开studio禁止检查更新:①在studio安装目录的bin目录下,找到idea.properties文件②打开文件,在最后一行添加disable.android.first.run=true3)第一次新建项目或打开项目,会在线更新合适的gr...原创 2019-03-19 12:36:46 · 1080 阅读 · 0 评论 -
ROS中的骨骼识别
硬件:深度摄像头Xtion pro live下载摄像头驱动: 运行命令:$sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$rospack profile测试xtion: 运行命令:$roslaunch openni2_launch openni2.l...原创 2019-08-01 15:01:41 · 882 阅读 · 0 评论