路径规划之反向搜索

  在D*算法及D* lite算法的论文中提到了“backward”，在译文中它被翻译为"反向所搜",那么反向搜索的好处提现在哪里呢？在这里举个例子：

如果正向搜索显然会因为很多分支导致效率下降，但是如果反向搜索会得到如下结果，访问的节点数会少很多

现在我们这样来定义这个问题，f(v,d)表示一组节点的集合，其中节点距离节点v的距离都小于距离d。现在假设起始节点为s，目标节点为t。 
那么，当f(s,d) < f(t,d) forward search更好，也就是起始节点附近满足距离d的节点数小于目标节点附近满足距离d的节点数 
当f(s,d) > f(t,d) backward search更好
 

原文：https://blog.csdn.net/qq91752728/article/details/80176202