STM32两轮直立自平衡小车 毕业设计

# 1 简介

Hi，大家好，今天向大家介绍一个学长做的单片机项目

STM32两轮直立自平衡小车

大家可用于 课程设计 或 毕业设计

🔥 项目分享:
https://gitee.com/feifei1122/simulation-project

2 硬件设计

主控芯片用的是100脚的STM32F103VET6，陀螺仪用的是MPU6050，电机驱动用的是TB6612，蓝牙是汇承的HC05邮票孔封装的，WIFI用的是济南有人科技的USR-WIFI232-S，小车底盘用的是平衡小车之家的某一款带编码器的（不是我买的，同学的），电池用的是一节7.2的镍镉电池，液晶用的是中景园电子1.3寸IIC接口的OLED，开关用的是三脚纽子开关，电池接口用的是T插，电阻电容这些用的基本上是0603封装，编码器5V降压用的是ASM1117-5.0，3.3V降压用的是SP6203，拨码开关用的是4P贴片式2.54mm角距的，按键是两脚贴片，microusb接口用的是5针 7.2四脚插板牛角母座，超声波是某宝上几块钱烂大街的那种，蜂鸣器是有源的，编码器是小车底盘自带的，电池电压检测是电阻分压之后通过电压跟随器接入MCU内部AD测量的。

3 主板选择

STM32F103VET6主控芯片；两个microusb口，第一个是MCU的串口1，可作为普通的串口收发数据，通过调节板上BOOT选项，也可将其作为ISP下载程序接口；第二个是SWD硬件仿真接口；蓝牙模块，与MCU的串口2连接；WIFI模块，与MCU的串口3相连；一块1.3寸IIC协议的液晶接口；超声波接口；双电机驱动；六轴陀螺仪；电池电压检测；4个用于调试的LED；4个独立式按键；一组4P的拨码开关；有源蜂鸣器；两个6P带AB相编码器的电机接口。

学长分享出来的是配套的硬件+软件，毫不夸张的说，直接把我这个PCB送去打样回来焊接好，程序烧写进去，调下参数就应该可以简单直立了。

最后简单展示一下分享的资源，至于源文件全部在附件可下载。最后希望可以帮助到真正需要的人。

电路原理图：

PCB图：

打样好的PCB实物图：

程序框架图：

搭建好的实物图：

最后

🔥 项目分享:
https://gitee.com/feifei1122/simulation-project