本文详细介绍了植保机器人运动学模型的构建，包括机器人位姿的参数和运动模型。接着阐述了路径追踪模型的构建，通过目标路径的位姿关系计算期望转角，实现对目标路径的快速跟随。内容涉及IMU、编码器在实时控制中的应用以及数学模型的建立。
植保机器人运动学模型的构建
在实际的应用场景中，想要实现对植保机器人动作的准确控制和实时监测，首先必须根据植保机器人实际总装的机械结构建立起与之对应的运动学模型，并加以分析，实现对植保机器人运动过程的状态变换。对植保机器人的状态标定一般包括3个参量，x坐标，y坐标，以及植保机器人当前的位姿角度θ，也即(xi,yi,θi)，通过监测植保机器人当前的位姿，以及捕获单位时间内机器人的实际运动增量，运用相关植保机器人的运动学模型，和状态转换方程，来获得植保机器人下一时刻的准确位置姿态。在实际应用中，植保机器人的底盘实体采用的是后驱前转向模型。
植保机器人的运动学模型如图1所示。在实际安装的过程中，将深度相机放置在植保机器人后轮连线的中心点上，并以该点作为植保机器人坐标的参考点,进行运动状态的分析。
其中，(xi,yi,θi) 为植保机器人实际位姿，θi为实际航向角&
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