九连环



ChineseRings

一个谜题涉及从环形双杆中解开一组环,最初由法国农民用来锁定箱子(Steinhaus 1999)。“baguenaudier”这个词在法语中意为“时间浪费”,这个拼图也被称为中国戒指或魔鬼的针谜。(“Bague”也意味着“戒指”,但这似乎是一个词源巧合。有趣的是,膀胱 - 番泻树在法语中也被称为“baguenaudier”。)Culin(1965)将这个难题归因于中国将军洪明(公元181-234),当他离开战争时,他把妻子当作礼物送给她。

baguenaudier的解决方案与格雷码的理论密切相关。

戒指一个)所需 的最小移动次数 ñ

一个)=[2/3(2 ^ N-1)]
(1)
={1/3(2 ^(n + 1)-2)n均匀;  1/3(2 ^(n + 1)-1)n奇数,
(2)

其中[X]上取整函数,给出1,2,5,10,21,42,85,170,341,682,...(OEIS A000975)。这些数字的生成函数

1 /((1-2倍)(1-x ^ 2))= 1 + 2×5×+ ^ 2 + 10×^ 3 + 21X ^ 4 + ....
(3)

它们也由递归关系给出

一(N)= A(N-1)+ 2A(N-2)+1
(4)

一(1)= 1A(2)= 2

通过同时移动两个端环,环的移动次数ñ可以减少到

b(n)= {2 ^(n-1)-1 n even;  2 ^(n-1)n奇数,
(5)

给出1,1,4,7,16,31,64,127,256,511,......(OEIS A051049)。

将解决方案的复杂性定义为环从最后一个环到最后一个环的最小次数,解决方案的最小复杂性2 ^(N-1),正如Kauffman(1996)推测并由Przytycki和Sikora证明的那样(2000年)。

转载于:https://my.oschina.net/lanhaikeji/blog/3085631

内容概要:本文档提供了三种神经网络控制器(NNPC、MRC和NARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数,进而实现控制律。最后,对三种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准,这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。
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