STM32实现多步进电机的加减速运动控制

已于 2023-10-04 17:43:29 修改
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分类专栏： 单片机编程 文章标签： stm32 单片机
于 2022-07-21 17:07:43 首次发布
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版权

目标：

1、指定简单的电机控制协议，支持通过串口通讯对多步进电机进行运动控制

2、支持详细参数输入的运动控制模式：控制方向、转速、加减速率、细分等

3、支持位置控制模式，按照协议格式，输入电机编号和位置，对多电机进行控制

先展示下最终效果：通过3条指令控制三个电机，在不同的加减速曲线下运行

（这里只展示逻辑分析仪结果，实测和调试效果一致）

 加减速曲线的积分计算matlab仿真（为了研究下步数和加减速的关系）

-------------------------------------------------设计部分---------------------------------------------------

硬件设计：

主控芯片： STM32F1 或 STM32F4 （支持多IO多计时器中断即可，最好能跑freeRTOS）

电机驱动芯片：DRV8825 - 使用PWM+DIR+EN进行电机控制 （占用资源较少）

电机：5-36V输入范围的所有步进电机均可

软件设计：

制定控制协议： 

 代码（水平有限供参考）：

【串口初始化】

uint8_t aRxBuffer[1];  // HAL库使用的串口接收缓冲
uint8_t USART2_RX_BUF[100];	//接收缓冲，最大100字节
uint16_t USART_RX_STA = 0;       //接收状态标志
//bit15			接收完成标志 0x55
//bit14			接收开始标志 0xAA
//bit13~bit0	接收到的有效字节数目

void MX_USART2_UART_Init(void)
{

  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 0 */

  /* USER CODE END USART2_Init 0 */

  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 1 */

  /* USER CODE END USART2_Init 1 */
  huart2.Instance = USART2;
  huart2.Init.BaudRate = 115200;
  huart2.Init.WordLength = UART_WORDLENGTH_8B;
  huart2.Init.StopBits = UART_STOPBITS_1;
  huart2.Init.Parity = UART_PARITY_NONE;
  huart2.Init.Mode = UART_MODE_TX_RX;
  huart2.Init.HwFlowCtl = UART_HWCONTROL_NONE;
  huart2.Init.OverSampling = UART_OVERSAMPLING_16;
  if (HAL_UART_Init(&huart2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  /* USER CODE BEGIN USART2_Init 2 */

  HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)aRxBuffer, 1);	//该函数会�??启接收中断：标志位UART_IT_RXNE，并且设置接收缓冲以及接收缓冲接收最大数据量

  /* USER CODE END USART2_Init 2 */

}

void USART2_IRQHandler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 0 */

  /* USER CODE END USART2_IRQn 0 */
  HAL_UART_IRQHandler(&huart2);
  /* USER CODE BEGIN USART2_IRQn 1 */

  uint32_t timeout=0;
  timeout=0;
  while (HAL_UART_GetState(&huart2) != HAL_UART_STATE_READY)	//等待就绪
  {
	  timeout++;		//超时处理
	  if(timeout>HAL_MAX_DELAY) break;
  }

  timeout=0;
  while(HAL_UART_Receive_IT(&huart2, (uint8_t *)aRxBuffer, 1) != HAL_OK)//�?次处理完成之后，重新�?启中断并设置RxXferCount�?1
  {
	 timeout++; 	//超时处理
	 if(timeout>HAL_MAX_DELAY) break;
  }

  /* USER CODE END USART2_IRQn 1 */
}


void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart) //串口2的中断回调函�?
{
	if(huart->Instance==USART2)
	{
		if((USART_RX_STA&0x8000)==0)	//如果USART_RX_STA的bit15=0：接收未完成
		{
			if((USART_RX_STA&0x4000)==0)	//如果没有收到起始标志,USART_RX_STA的bit15�?0
			{
				if(aRxBuffer[0]==0xAA)		//如果收到起始标志
				{
					USART_RX_STA|=0x4000;
					USART2_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=aRxBuffer[0] ;
					USART_RX_STA++;
					HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim7);
				}
				else
				{
					USART_RX_STA=0;
				}
			}
			else if(aRxBuffer[0]==0x55)
			{
				USART_RX_STA|=0x8000;
				USART2_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=aRxBuffer[0] ;
				USART_RX_STA++;
			}
			else
			{
				USART2_RX_BUF[USART_RX_STA&0X3FFF]=aRxBuffer[0] ;
				USART_RX_STA++;
			}
		}

	}

}

【协议解析】

#define Forward 1
#define Backward 0

struct MotorDefine Motor_Temp ;

void deal_buffer_motorCtrl_data(struct MotorDefine *a)
{

		a->MotorNumber = USART2_RX_BUF[1];

		if ( USART2_RX_BUF[3] == 0b10000000 )  // 0x80
		{
			a->MotorDirection = Forward ;
		}
		else if (USART2_RX_BUF[3] == 0b01000000)	// 0x40
		{
			a->MotorDirection = Backward ;
		}

		a->DesiredSpeedInRads =  (float)USART2_RX_BUF[4] / 10;
		a->NumberofRads = (float)USART2_RX_BUF[5] + (float)USART2_RX_BUF[6] / 100 ;
		a->StartupSpeedInRads = (float)USART2_RX_BUF[7] / 10 ;
		a->accelerationRate = USART2_RX_BUF[8] * 100 ;
		a->decelerationRate = USART2_RX_BUF[9] * 100 ;

		printf("\r\nInput Information:\r\n");
		printf("  MotorNumber:%ld  MotorDirection:%ld\r\n  DesiredSpeedInRads:%.2f\r\n  NumberofRads:%.2f\r\n  StartupSpeedInRads:%.2f\r\n  accelerationRate:%ld /Hz\r\n  decelerationRate:%ld /Hz\r\n"
		,a->MotorNumber,a->MotorDirection,a->DesiredSpeedInRads,a->NumberofRads,a->StartupSpeedInRads,a->accelerationRate,a->decelerationRate);

}

void deal_buffer_motorCtrl_position(struct MotorDefine *a)
{
	//等待添加代码

	printf("\r\nMotor Control - Position Mode  \r\n");
}



void StartUartCommondTask(void *argument)
{
	uint8_t len = 0;
	osDelay(10);
	printf("Uart Commond Receive Task starts! \r\n\r\n");

	for(;;)
	{
		osDelay(1);

	    if(USART_RX_STA&0x8000)
		{
	    	len=USART_RX_STA&0x3fff;

			switch ( USART2_RX_BUF[2] )
			{

			case 0b10000000: 					// 电机控制-位置模式 ，16进制0x80
				deal_buffer_motorCtrl_position(&Motor_Temp);
				USART_RX_STA=0;
			break;


			case 0b01000000:  					// 电机控制-参数模式 ，16进制0x40
				deal_buffer_motorCtrl_data(&Motor_Temp);
				MotorMove_steps(&Motor_Temp);
				USART_RX_STA=0;
			break;


			case 0b00000001: 					// 打印回传接收到的协议数据 ， 16进制0x01
				HAL_UART_Transmit(&huart2, USART2_RX_BUF,len,1000);
				while(__HAL_UART_GET_FLAG(&huart2,UART_FLAG_TC)!=SET);
				USART_RX_STA=0;
			break;

			}

		}
	}

}

【加减速计算函数（参考TI建议设计思路）】

uint32_t AccelDecelTimeCompute(uint32_t AccelDecelRate)  //根据输入的加减速率，计算加减速计时器的TMR
{
	uint32_t temp_AccelDecelTimeTMR;
	if(AccelDecelRate > MOTORTIM_TMR)
	{
		printf("[WRONG]AccelDecel Rate Oversize!\r\n"); //如果加减速超过20000Hz/s，判断过快报错
		return 10000;
	}
	temp_AccelDecelTimeTMR = MOTORTIM_TMR / AccelDecelRate ;  // 计算对应的加减速计时器TMR
	return temp_AccelDecelTimeTMR;
}

void AccelDecel(uint32_t AccelDecelState,struct MotorDefine *a)
{
	switch (AccelDecelState)
	{
	case 0:

	break;

	case 1: // 加速
		a->ActualSpeedInHz ++ ;
		if (a->ActualSpeedInHz >= a->DesiredSpeedInHz)
		{
			a->ActualSpeedInHz = a->DesiredSpeedInHz;
			AccelDecelState = 0;
		}
		a->StepperSpeedTMR = MOTORTIM_TMR / a->ActualSpeedInHz;
	break;

	case 2: // 减速
		a->ActualSpeedInHz -- ;
		if (a->ActualSpeedInHz <= a->StartupSpeedInHz)
		{
			a->ActualSpeedInHz = a->StartupSpeedInHz;
			AccelDecelState = 0;
		}
		a->StepperSpeedTMR = MOTORTIM_TMR / a->ActualSpeedInHz;
	}
}

【电机控制-参数控制模式】

void MotorMove_steps(struct MotorDefine *temp)
{

	if (temp->MotorNumber == 1)
	{
		temp->deceleration_ratio = Motor1.deceleration_ratio ;
		temp->step_angle = Motor1.step_angle ;
		temp->mircro_steps = Motor1.mircro_steps ;
		//temp->StartupSpeedInRads = Motor1.StartupSpeedInRads ;
		temp->MaxSpeedInRads = Motor1.MaxSpeedInRads ;
	}
	else if (temp->MotorNumber == 2)
	{
		temp->deceleration_ratio = Motor2.deceleration_ratio ;
		temp->step_angle = Motor2.step_angle ;
		temp->mircro_steps = Motor2.mircro_steps ;
		//temp->StartupSpeedInRads = Motor2.StartupSpeedInRads ;
		temp->MaxSpeedInRads = Motor2.MaxSpeedInRads ;
	}
	else if (temp->MotorNumber == 3)
	{
		temp->deceleration_ratio = Motor3.deceleration_ratio ;
		temp->step_angle = Motor3.step_angle ;
		temp->mircro_steps = Motor3.mircro_steps ;
		//temp->StartupSpeedInRads = Motor3.StartupSpeedInRads ;
		temp->MaxSpeedInRads = Motor3.MaxSpeedInRads ;
	}

	if(temp->DesiredSpeedInRads > temp->MaxSpeedInRads)  // 判断电机设置速度是否超过最大转速
	{
		printf("[WRONG] Setup Speed faster than max speed:%.2f rad/s !\r\n",temp->MaxSpeedInRads);
		return ;
	}

	temp->StepsInOneCircle = 360 / temp->step_angle * temp->deceleration_ratio * temp->mircro_steps;
	temp->StartupSpeedInHz = temp->StepsInOneCircle * temp->StartupSpeedInRads ;
	temp->ActualSpeedInHz = temp->StartupSpeedInHz;						// 设定初始实际频率为启动频率
	temp->DesiredSpeedInHz = temp->StepsInOneCircle * temp->DesiredSpeedInRads ;
	temp->StepperSpeedTMR = MOTORTIM_TMR / temp->ActualSpeedInHz;
	temp->NumberofSteps = temp->NumberofRads * temp->StepsInOneCircle ;
	temp->AccelerationTimeTMR = AccelDecelTimeCompute(temp->accelerationRate);
	temp->DecelerationTimeTMR = AccelDecelTimeCompute(temp->decelerationRate);

	//根据电机设定的转速、加速度率、减速度率、运行距离，计算电机的加减速曲线
	uint32_t DesiredNumberofSteptoAccel ;
	uint32_t DesiredNumberofSteptoDecel ;
	float DesiredAccellTimeInSeconds ;
	float DesiredDecellTimeInSeconds ;

	DesiredAccellTimeInSeconds = ((float)temp->DesiredSpeedInHz-temp->StartupSpeedInHz) / temp->accelerationRate;
	DesiredDecellTimeInSeconds = ((float)temp->DesiredSpeedInHz-temp->StartupSpeedInHz) / temp->decelerationRate;
	DesiredNumberofSteptoAccel =  DesiredAccellTimeInSeconds * (temp->DesiredSpeedInHz-temp->StartupSpeedInHz) /2 + temp->StartupSpeedInHz*DesiredAccellTimeInSeconds; //对速度曲线求积分，理论计算完成加速需要的步数
	DesiredNumberofSteptoDecel =  DesiredDecellTimeInSeconds * (temp->DesiredSpeedInHz-temp->StartupSpeedInHz) /2 + temp->StartupSpeedInHz*DesiredDecellTimeInSeconds ; //对速度曲线求积分，理论计算完成减速需要的步数

	if ( (DesiredNumberofSteptoAccel + DesiredNumberofSteptoDecel) <= temp->NumberofSteps ) //如果加减速需要的步数和，小于总步数，则进行完整加减速
	{
		temp->NumberofSteps_StopAccel = temp->NumberofSteps - DesiredNumberofSteptoAccel ;
		temp->NumberofSteps_BeginDecel =  DesiredNumberofSteptoDecel ;
		printf("Complete AccelDecel \r\n");
	}
	else  // 如果行进距离不能完成完整的加减速曲线，则前1/3加速，后2/3减速
	{
		temp->NumberofSteps_StopAccel = temp->NumberofSteps /3*2 ;
		temp->NumberofSteps_BeginDecel = temp->NumberofSteps /3*2 ;
		printf("Incomplete AccelDecel \r\n");
	}
	printf("  DesiredNumberofSteptoAccel:%ld\r\n  DesiredNumberofSteptoDecel:%ld \r\n",DesiredNumberofSteptoAccel,DesiredNumberofSteptoDecel);

	printf("\r\nMotor Move Information:\r\n");
	printf("  MotorNumber:%ld\r\n  Direction:%ld\r\n  DesiredSpeedInRads:%.2f\r\n  DesiredSpeedInHz:%ld\r\n  NumberofRads:%.2f\r\n  NumberofSteps:%ld\r\n  accelerationRate:%ld Hz/s\r\n  decelerationRate:%ld Hz/s\r\n",
	temp->MotorNumber,temp->MotorDirection,temp->DesiredSpeedInRads,temp->DesiredSpeedInHz,temp->NumberofRads,temp->NumberofSteps,temp->accelerationRate,temp->decelerationRate);
	printf("  DesiredAccellTimeInSeconds:%.2f s\r\n  DesiredDecellTimeInSeconds:%.2f s\r\n",
			DesiredAccellTimeInSeconds,DesiredDecellTimeInSeconds);

	if (temp->MotorNumber == 1)
	{
		Motor1 = *temp ;
		if(Motor1.MotorDirection == 1)
		{
			Motor1_Dir_Forward();
		}
		else
		{
			Motor1_Dir_Backward();
		}
		HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);
	}
	else if (temp->MotorNumber == 2)
	{
		Motor2 = *temp ;
		if(Motor2.MotorDirection == 1)
		{
			Motor2_Dir_Forward();
		}
		else
		{
			Motor2_Dir_Backward();
		}
		HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
	}
	else if (temp->MotorNumber == 3)
	{
		Motor3 = *temp ;
		if(Motor3.MotorDirection == 1)
		{
			Motor3_Dir_Forward();
		}
		else
		{
			Motor3_Dir_Backward();
		}
		HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim4);
	}


}

【使用定时器，对步进电机驱动PWM进行控制】

if (htim->Instance == TIM10)
	{
			timecount_TIM10++;
			AccelDecelcount_TIM10++;
			if(timecount_TIM10 <= Pluse_High)
			{
				Motorpluse1_High();
			}
			else if(timecount_TIM10 > Pluse_High)
			{
				Motorpluse1_Low();
			}
			if(timecount_TIM10 >= Motor[1].StepperSpeedTMR)
			{
				timecount_TIM10 = 0 ;
				Motor[1].NumberofSteps--;
				if (Motor[1].MotorDirection == 1){
					Motor[1].StepPosition++;
					if (Motor[1].StepPosition >= Motor[1].StepsInOneCircle){
						Motor[1].StepPosition = Motor[1].StepPosition - Motor[1].StepsInOneCircle ;
					}
				}
				else{
					Motor[1].StepPosition--;
					if (Motor[1].StepPosition < 0){
						Motor[1].StepPosition = Motor[1].StepPosition + Motor[1].StepsInOneCircle ;
					}
				}
			}
			if(Motor[1].StepPosition == Motor[1].TargetPosition)
			{
				Motor[1].Status = 0;
				printf("---Motor1 Steps Position:%ld---\r\n",Motor[1].StepPosition);
				HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim10);
			}
			else if (Motor[1].NumberofSteps <= 0){
				Motor[1].Status = 0;
				//printf("[WRONG]Motor1 Goto Target Position Failed!---Current_Position:%ld---\r\n",Motor[1].StepPosition);
				HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim10);
			}

			if (Motor[1].NumberofSteps > Motor[1].NumberofSteps_StopAccel)  // if.. begin Acceleration
			{
				if(AccelDecelcount_TIM10 >= Motor[1].AccelerationTimeTMR)
				{
					AccelDecelcount_TIM10=0;
					AccelDecel(ACCEL,&Motor[1]);
				}
			}
			else if (Motor[1].NumberofSteps < Motor[1].NumberofSteps_BeginDecel)  // if.. begin Deceleration
			{
				if(AccelDecelcount_TIM10 >= Motor[1].DecelerationTimeTMR)
				{
					AccelDecelcount_TIM10=0;
					AccelDecel(DECEL,&Motor[1]);
				}
			}


	}

【使用定时器，对步进电机两个相电流进行采样和控制】

	{
			timecount_TIM7++;
			AccelDecelcount_TIM7++;

			if ( get_ADC1_Current_Phase(0) < (abs(Motor6_MicroSteps[Motor6_State][1])*VM6_Full_Current) ){
				if ( Motor6_MicroSteps[Motor6_State][1] > 0 ){
					Motor6_A();
				}else{
					Motor6_a();
				}
			}else{
				Motor6_A_release();
			}

			if ( get_ADC1_Current_Phase(1) < (abs(Motor6_MicroSteps[Motor6_State][2])*VM6_Full_Current) ){
				if ( Motor6_MicroSteps[Motor6_State][2] > 0 ){
					Motor6_B();
				}else{
					Motor6_b();
				}
			}else{
				Motor6_B_release();
			}

			if(timecount_TIM7 >= Motor[6].StepperSpeedTMR)
			{
				timecount_TIM7 = 0 ;
				Motor[6].NumberofSteps--;

				if (Motor[6].MotorDirection == 1){
					Motor6_State += Motor6_MicroSteps_Increment ;
					if ( Motor6_State > 31 ){
						Motor6_State = 0;
					}
				}
				else{
					Motor6_State -= Motor6_MicroSteps_Increment;
					if ( Motor6_State < 0 ){
						Motor6_State = 32 - Motor6_MicroSteps_Increment;
					}
				}

				if (Motor[6].MotorDirection == 1){
					Motor[6].StepPosition++;
				}
				else{
					Motor[6].StepPosition--;
				}

				if(Motor[6].StepPosition == Motor[6].TargetPosition){
					Motor[6].Status = 0;
					Motor6_Release();
					printf("---Motor[6] Steps Position:%ld---\r\n",Motor[6].StepPosition);
					HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim7);
				}
				else if (Motor[6].NumberofSteps <= 0){
					Motor[6].Status = 0;
					Motor6_Release();
					printf("[WRONG]Motor6 Goto Target Position Failed!---Current_Position:%ld---\r\n",Motor[6].StepPosition);
					HAL_TIM_Base_Stop_IT(&htim7);
				}
			}

			if (Motor[6].NumberofSteps > Motor[6].NumberofSteps_StopAccel){
				if(AccelDecelcount_TIM7 >= Motor[6].AccelerationTimeTMR){
					AccelDecelcount_TIM7=0;
					AccelDecel(ACCEL,&Motor[6]);
				}
			}
			else if (Motor[6].NumberofSteps < Motor[6].NumberofSteps_BeginDecel){
				if(AccelDecelcount_TIM7 >= Motor[6].DecelerationTimeTMR){
					AccelDecelcount_TIM7=0;
					AccelDecel(DECEL,&Motor[6]);
				}
			}
	}

【使用定时器，对两路直流电机进行控制】

	else if (htim->Instance == TIM12)
	{
			timecount_TIM12_DCM7++;
			timecount_TIM12_DCM6++;
			if (Motor[7].Status){
				if(timecount_TIM12_DCM7 <= Motor[7].AccelerationTimeTMR)
				{
					switch( Motor[7].Status ){
					case 0b00000010:
						VM7_IN1_H();
						break;
					case 0b00000001:
						VM7_IN4_H();
						break;
					case 0b00000011:
						VM7_IN1_H();
						VM7_IN4_H();
						break;
					}
				}
				else if(timecount_TIM12_DCM7 > Motor[7].AccelerationTimeTMR)
				{
					switch( Motor[7].Status ){
					case 0b00000010:
						VM7_IN1_L();
						break;
					case 0b00000001:
						VM7_IN4_L();
						break;
					case 0b00000011:
						VM7_IN1_L();
						VM7_IN4_L();
						break;
					}
				}
				if(timecount_TIM12_DCM7 >= Motor[7].StepperSpeedTMR)
				{
					timecount_TIM12_DCM7 = 0 ;
				}
			}

			if (Motor[6].Status){
				if(timecount_TIM12_DCM6 <= Motor[6].AccelerationTimeTMR)
				{
					switch( Motor[6].Status ){
					case 0b00000010:
						VM6_IN1_H();
						break;
					case 0b00000001:
						VM6_IN4_H();
						break;
					case 0b00000011:
						VM6_IN1_H();
						VM6_IN4_H();
						break;
					}
				}
				else if(timecount_TIM12_DCM6 > Motor[6].AccelerationTimeTMR)
				{
					switch( Motor[6].Status ){
					case 0b00000010:
						VM6_IN1_L();
						break;
					case 0b00000001:
						VM6_IN4_L();
						break;
					case 0b00000011:
						VM6_IN1_L();
						VM6_IN4_L();
						break;
					}
				}
				if(timecount_TIM12_DCM6 >= Motor[6].StepperSpeedTMR)
				{
					timecount_TIM12_DCM6 = 0 ;
				}
			}
	}

姜三里
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04-08 1万+
摘要 如果使用驱动器如TB6600、DM542等驱动步进电机，需要通过PWM控制。每个PWM脉冲将驱动步进电机转过一个步距角，因此想要使步进电机转过指定角度需要输出指定的PWM波形。stm32的每个定时器具有4个输出通道，本文讲如何通过一个定时器的4个输出通道控制4个步进电机并使它们能够各自实现独立转动。 PWM波形用50%占空比即可，但难点在于，一是输出指定个数脉冲后停止输出，收到指令后还能继续输出指定个数脉冲，二是能够根据指令修改PWM频率并保持占空比不变。
简单实现步进电机梯形加减速控制（STM32精准控制步进电机第三期）.zip
12-22
在本项目中，我们将深入探讨如何使用STM32微控制器实现步进电机的梯形加减速控制。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的高性能单片机，广泛应用于嵌入式系统，尤其是运动控制领域。步进电机以其精确的位置控制能力，在...
STM32实现步进电机S型加减速运动【步进电机驱动】.zip
05-23
在本文中，我们将深入探讨如何使用STM32微控制器实现步进电机的S型加减速运动。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的微控制器，广泛应用在嵌入式系统中，尤其适合实时控制任务，如步进电机的精确驱动。 步进电机是一...
基于STM32的步进电机加减速程序.rar
12-19
基于STM32的步进电机加减速程序.rar
stm32控制步进电机加减速
04-23
可以控制步进电机的加减速，stm32f407下载即可使用，1. 实现的功能：按键KEY0控制两个电机的使能，按键WK_UP控制电机的正反转，按键KEY1控制电机的加速，按键KEY2控制电机的减速。初始脉冲为5Hz，每加速一次，即按键按下一次增加1Hz，减速也是减小1Hz。
基于STM32的简易运动控制器
12-29
基于STM32的简易运动控制器/脉冲发生器，带梯形加减速。原创
基于STM32的智能运动控制器的设计
10-12
采用STM系列开发板，实现智能运动控制的插补运算、加减速控制，要求结合开发板模块，使用相关算法，可靠实现电机的控制 最后的结果应该是能通过stm32控制电机，实现目标按s型轨迹运动和加减速，正反转
基于STM32的简易运动控制器直线插补、圆弧插补
12-29
基于STM32做的运动控制器代码，支持圆弧直线插补 给有需要的人参考。
stm32步进电机三轴联动控制带插补加减速
09-03
在本文中，我们将深入探讨如何使用STM32微控制器实现步进电机的三轴联动控制，结合插补算法和加减速策略。STM32是一款基于ARM Cortex-M内核的高性能微控制器，广泛应用于嵌入式系统，特别是工业自动化和运动控制领域...
STM32-步进电机S型加减速控制
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zxp121127的博客
05-16 3万+
基于STM32的步进电机S型加减速控制算法STM32简介 STM32代表ARM Cortex-M内核的32位微控制器。专为要求高性能、低成本、低功耗的嵌入式应用专门设计的: STM32系列的内核主要有：Cortex-M0、Cortex-M0+、Cortex-M3、Cortex-M4、Cortex-M7 STM32内部资源： 1.GPIO： 2.外部中断：STM32的任意一个GPIO均可设置
stc单片机库函数代码自动生成
07-27
STC单片机库函数代码生成是指通过特定的工具或软件将STC单片机库函数自动生成的过程。STC单片机库函数包含了许多常用的功能模块和接口函数，方便开发人员快速编写单片机程序。 代码生成的过程通常分为以下几个步骤： 首先，选择合适的代码生成工具或软件。常见的工具有STC-ISP、STC-DC单片机下载调试助手等。这些工具可以通过图形界面进行操作，方便快捷。 接着，连接STC单片机与计算机，使用相应的下载线将单片机与计算机进行连接。 然后，选择相应的单片机型号和开发环境（如Keil C51等），并进行相应的设置。这些设置包括时钟频率、IO口配置等。 接下来，选择需要使用的库函数和功能模块。比如，可以选择串口通信、定时器、中断等功能模块，以及相应的库函数。 然后，通过工具或软件生成相应的代码。在生成代码的过程中，工具会自动添加必要的初始化代码和函数调用。 最后，将生成的代码导入到开发环境中，并进行编译和下载。完成以上步骤后，就可以开始进行单片机程序的开发和调试了。 总之，STC单片机库函数代码生成是一种快速、方便的开发方式，能大大提高单片机程序的开发效率。通过合适的工具和软件，开发人员可以快速生成所需的库函数和功能模块代码，简化开发过程，降低开发难度。
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