山东大学，机器人学导论，第五章知识点整理（简要版）

基本概念

路径：移动过程中的位形序列

轨迹:在路径的基础上，强调到达任意一点的时间

区别：轨迹依赖于速度和加速度

关节空间法：以关节角度的函数来描述机器人归集的方法

直角坐标空间描述

将轨迹分成若干段，使机器人的运动经过这些中间点，在每一点都求解机器人的关节变量，直到达到终点

直角空间描述的特点：路径可控且可预知，直观容易地看到机器人末端执行器的轨迹，但计算量大，容易出现奇异点

轨迹规划的分类

1.点到点运动（PTP)

2.连续路径运动或轮廓运动（CP）

3.障碍约束轨迹规划

关节空间的轨迹规划

三次多项式的轨迹规划

开始时刻ti节点角速度为θi，结束时刻tf，节点角速度θf

五次多项式的轨迹规划

额外：指定运动段的起点和终点的加速度

抛物线过渡的线性运动轨迹

过渡时间：

直角坐标空间的轨迹规划

所有关于关节空间轨迹规划的方法都可用于直角坐标空间的轨迹规划

最根本的差别在于，直角坐标空间规划必须反复求解逆运动学方程来计算关节角