山东大学软件学院智能机器人导论（考试）——期末考试回忆版

山东大学软件学院 “智能机器人导论” 期末考试（大三）
考试时间：2021年6月18日 8:00-10:00
考试形式：开卷

一共八道大题，有简答有计算，试卷很简单

一、阐述什么是机器人以及智能机器人。介绍机器人的类型，并且列举出对应的实例

二、下图展示了一个坐标系 { B } \{ B \} {B}，它绕坐标系 { A } \{ A \} {A}的$\hat{Z}$轴旋转了30度，沿${\hat{X}}_A$平移 了10个单位，再沿${\hat{Y}}_A$平移10个单位。已知${}^{B}P=[1.09.00.0{]}^T$，求${}^{A}P$

三、简述机器人动力学的定义以及机器人动力学分析的意义

四、什么是机器人的自由度和工作空间

五、假设一个坐标系 { A } \{ A \} {A}和一个位置向量${}^{A}P$
${}^{A}P=\left[\begin{array}{c}2\\ 1\\ 5\\ 1\end{array}\right],{}^U{T}_A=\left[\begin{array}{cccc}0& -1& 0& 10\\ 1& 0& 0& 5\\ 0& 0& 1& 1\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$
（1）求同一点$P$在参考系 { U } \{ U \} {U}中的描述${}^{U}P$
（2）求${}^U{T}_C$，其中 { C } \{ C \} {C}是 { A } \{ A \} {A}绕基坐标系 { U } \{ U \} {U}的$Y$轴旋转$90^{\circ }$，再沿基坐标 { U } \{ U \} {U}的$X$轴方向平移20个单位

六、什么是强化学习？列数一个强化学习的流程，以机器人导航、AlphaGo为例

七、
（1）机器人轨迹定义以及常用描述方法
（2）一个具有旋转关节的单杠机器人，处于静止状态时，$\theta =30^{\circ }$，期望在3s内平滑地运动关节角至$75^{\circ }$。求出满足该运动 的一个三次多项式的函数，并且使操作臂在目标位置为静止状态，画出关节的位置、速度和加速度随时间变换的函数曲线

八、简述视觉SLAM的主要模块，视觉里程计的基本原理并介绍代表性的方法