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机器人
cikeria
这个作者很懒,什么都没留下…
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2021-11-02
Delta机器人的运动学分析原文链接:https://blog.csdn.net/sos901012/article/details/47979687转载 2021-11-02 10:48:32 · 63 阅读 · 0 评论 -
机器人奇异点
来个简单的机器人来解释奇点(singularity)。Scara机器人:这个机器人实际上有4个自由度:3个平动(x,y,z)+1个转动(z)。我们在此基础上再简化一下,留下2个平动(x,y),相当于我们只考虑在一个平面上的(x,y)坐标。简化模型为:这个机器人很直观啦,你可以控制两个旋转关节来改变机器人的端点坐标。这个机器人的奇异点是什么呢?其实奇异点可以通过观察机器人端点的速度合成得到。比如在当前的姿态下,机器人的端点可以产生的速度是由两个速度合成的:v1和v2.v1是由于第一个旋转关节产转载 2021-01-19 11:41:26 · 2851 阅读 · 3 评论