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Adaptive Control
JasonLeaster
Doing is better than saying.
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root locus 徒手大致绘出根轨迹!一支笔,一张纸,足矣 自动控制原理
徒手绘制根轨迹可以看出假设的系统传递函数如图中黄色公式部分特征方程是(s^3+4*s^2+K*s+1) = 0;绘制根轨迹的方法是铺垫:1) 先把所有和K有关的项合并成一大项K(s), (相当于提公因式K)2) 接着把得到的式子除以不含K的项(如图中蓝色字体部分)于是可以得到,这是变形后的特征方程这个方程原创 2014-05-22 18:20:35 · 6244 阅读 · 4 评论 -
PI control model----PID controlor
仅仅是P控制的话有还是有缺憾的,静差永远无法消除,系数小的时候静差大,系数大的时候稳定性差因此想办法要改进P控制器,于是,加入I控制器,形成PI控制器I on the accumulation of past errors——维基百科利用对以往误差的积分实现消除静差!% Code writer:EOF% Time : 2013.09.23 In XTU% % Th原创 2013-09-23 17:07:29 · 2267 阅读 · 0 评论 -
Introduction to Bode Plot 波特图入门
Introduction to Bode Plot神马东东是波特图? A Bode plot /ˈboʊdi/ is a graph of the transfer function of a linear, time-invariant system versusfrequency, plotted with a log-fre原创 2014-05-23 19:15:56 · 12584 阅读 · 5 评论 -
Bode Plots by Hand 徒手绘制波特图
Bode Plots by Hand首先要搞定啥是波特图Introduction to bode plot一步步进阶,搞定波特图~当传递函数是常数的时候,也就是delta函数(脉冲)的laplace变换的结果不难看出,K落在实轴上,如果K>0 那么增益就是K,相角是0。假设增益是3的波特图如下相对应于9原创 2014-05-24 11:33:15 · 22952 阅读 · 2 评论 -
误差输入点和原始信号输入点之间的通路增益对系统的影响 自动控制原理
误差输入点和原始信号输入点之间的通路增益对系统的影响当R作用时,N=0;系统是常见的二阶单位反馈系统在阶跃信号作用下闭环传递函数当s->0时ess = s->0 s*E(s) = s*(R(s)-C(s))于是稳态误差ess = 0当N作用时,R =0;系统是常见的原创 2014-05-21 19:57:17 · 1662 阅读 · 1 评论 -
P only control model----PID controlor
如图PID是什么不解释了。对于仅仅只有P控制的模型%% % Code writer:EOF% Time : 2013.09.23 In XTU% % This code just used for understand how PID work .So you may not to be% intertwind with this code how to work!原创 2013-09-23 15:46:04 · 1583 阅读 · 0 评论 -
root locus 根轨迹 自动控制原理
root locus原创 2014-05-22 14:51:22 · 8072 阅读 · 1 评论 -
线性系统串联校正 自控原理 matlab multisim仿真分析
线性系统串联校正对该模型进行matlab仿真串联校正的目标要求加串联校正装置后系统满足以下性能指标:(1)超调量 Mp (2)调节时间(过渡过程时间)ts = 1s(3)校正后系统开环增益(静态速度误差系数)Kv >=25 1/s原创 2014-05-20 13:31:12 · 9088 阅读 · 2 评论 -
PID control model----PID controlor
由于涉及到三个参数,一一举例参数比例以及大小情况不太现实,此处我给出当Kp,Ki为定值时,Kd变化对输出的影响的数据分析图可以看出,随着Kd的增大(与Kp,Ki差值的缩小)过调现象消失,并且,当PID共同作用时,均能很好的达到预设期望值!由于个人水平有限,不讨论找出最佳参数的问题继续看看那stephen怎么说原创 2013-09-24 00:11:00 · 1698 阅读 · 0 评论 -
自动控制原理学习总结
自动控制原理学习总结 明天就考自控了,现在也还没怎么做题,待会帮empty castle . L 把数据都备份好了认真看看题吧。。。还好是明天下午考试,不然估计会很坑爹。搞定自控!自控的学习。。。基本上都是自学,老师上课基本上是白搭,一开始两周还坐前面听课。其实看不见,高度近视。都是“听”的。。。跟同学开玩笑说。。上自控就跟听力课似得。。中文听力课。原创 2014-06-27 23:17:23 · 8461 阅读 · 6 评论 -
first order system analysis 自控原理 一阶系统的matlab分析
一阶系统的matlab分析上图是用simulink仿真的一阶系统对阶跃型号的响应传递函数可以简化为theta(s) = K/(Ts+1)为方便研究,K为常数,令K等于1。探究不同的T情况下,一阶系统对阶跃激励的响应。代码很简单的,matlab各种封装好的数学处理函数,用起来很方便,和C比起来难度不知道低多少,我们要做的就是不知道就goog原创 2014-03-18 10:56:46 · 5542 阅读 · 0 评论 -
非线性系统相平面法 实验报告
非线性系统相平面法原创 2014-06-13 16:57:08 · 4813 阅读 · 1 评论 -
series compensator 串联校正 自动控制原理实验
series compensator最好看过Introduction to lead/leg compensator再看这个串联校正的笔记blog通过波特图校正系统:校正系统就会有对系统的期望要求。图中对系统的期望是斜坡输入的稳态误差ess 第一步是系统的定型(确定好系统的阶次),阶原创 2014-05-27 11:49:12 · 2752 阅读 · 0 评论 -
second order system analysis 自控 二阶系统的稳定性分析 matlab multisim仿真分析
second order system anlysis在matlab里面搭建好相应的仿真模型图当T0 = 10 ,K1 = 1,T1 = 1的时候根据二阶系统的开,闭环传递函数的特点,这里我们可以通过调节系数的值,间接的调节Wn 和 epsilon(阻尼)的值在上图中epsilon原创 2014-05-20 11:23:00 · 4324 阅读 · 0 评论 -
second order system analysis in adaptive control 自控 带零点的二阶系统matlab仿真分析
带零点的二阶系统matlab仿真分析上图是使用Matlab的simulink对带零点的二阶系统模型和不带零点的二阶系统进行仿真分析的模拟图仿真示波器输出结果:上面的波形是带零点的二阶系统输出下面的波形是不带零点的二阶系统的波形输出我们可以看出,零点(位于实轴负半轴)对二阶系统的影响是,使得系统的上升时间tr减少,响应速度大原创 2014-03-19 09:25:58 · 2517 阅读 · 2 评论 -
PD control model----PID controlor
PI组合之后,接着看看PD组合控制器的效果。%-------------------------------------------------------------------------% Code writer:EOF% Time : 2013.09.23 In XTU%-----------------------------------------------------原创 2013-09-23 23:36:42 · 2031 阅读 · 0 评论 -
Routh-Hurwitz Criterion 劳斯稳定判据
Routh-Hurwitz Criterion为什么只要有一个极点在右半平面,那么系统就不会稳定?例如H(s) =( 1/(s+1) ) * ( 1/(s+3) ) * ( 1/(s-2) ) 这里有个极点s = 2 在有半平面,通过laplace 反变换可以知道,当时间足够长的时候,AB都衰减的很厉害了,而C却还在增加,这时候系统是不会稳定的原创 2014-06-01 16:05:25 · 12357 阅读 · 0 评论 -
Introduction to lead/lag compensator 超前/滞后矫正环节 自动控制原理
Introduction to lead/lag compensator首先,compensator和controller有啥区别?其实没有明确的界限,两者差不多。不必为这这个概念纠结我找了一下关于这个问题一些人的看法,其中有很“流行”的解说Lutz von Wangenheim · Hochschule BremenHere is原创 2014-05-24 14:56:17 · 7181 阅读 · 1 评论 -
Third order system anlysis 自控 三阶系统的稳定性分析 matlab multisim仿真分析
Third order system anlysis当 T0 = 1 ,T1 = 1 ,T2 = 1, K1 = 1 K2 = 1,时的matlab仿真分析此时超调很大,稳定时间长假设T0 = 1 , K1 = 1 K2 = 12,T1 = 0.1 T2 = 0.5 这样一来我故意设置原创 2014-05-20 11:56:06 · 7187 阅读 · 0 评论 -
second order system analysis 自动控制原理 二阶系统的matlab仿真分析
二阶系统的matlab仿真分析二阶系统的matlab仿真分析如上图。根据二阶函数对阶跃函数的响应函数,我们对参数epsilon进行分析讨论可以看出,当epsilon比较小的时候,响应时间短,且伴随有明显的超调。随着epsilon的增大,超调明显降低,epsilon在0.7之后几乎就没有超调了。随着epsilon的增大响应时间变原创 2014-03-18 17:23:41 · 5964 阅读 · 0 评论 -
典型环节(或系统)的频率特性测量
典型环节(或系统)的频率特性测量原创 2014-06-13 14:23:27 · 9567 阅读 · 0 评论 -
Sketch Nyquist plot 徒手绘制Nyquist 曲线
Sketch Nyquist plot这是相当纠结的领悟。我始终没明白Nyquist曲线究竟是怎么回事,简直痛苦之前讲了波特图入门徒手绘制波特图波特图就是讲幅频特性和相频特性分别绘制在两幅图片上,而Nyquist曲线是将这两幅图合并成一幅图。 现实生活中多是黑箱模型,系统内部的结构是不知道的,为了原创 2014-05-31 11:02:29 · 15383 阅读 · 2 评论 -
Introduction to neural network —— C语言实现BP神经网络识别数字
Introduction to nerual network 基本上玩过数模或者模式识别的研究生就会知道神经网络这个新兴的技术,当然多数人也就只会在matlab里面调用API而已,真正神经网络是什么,怎么实现的...就呵呵了.仅有基础数据类型元素,没有过多的抽象的C语言实现的时候,才是真正把逻辑思维转化为可用,同时也是对自身逻辑思原创 2014-10-24 21:08:50 · 6057 阅读 · 2 评论