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原创 四元数奇异值分解算法

四元数由一个实部和三个虚部构成,三个虚部彼此正交。四元数P = w + xi + yj +z k， i ，j ， k 均是虚数单位。也就是说, 四元数描述形式其实是标量加上矢量。另外规定了如下规则：i2 = j2 = k2 = ijk = - 1，ij = k， jk = i，ki = j ，ji = - k，kj = - i，ik = - j。因为一个四元数有4个部分，所以可以简单表示为P=(a