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翻译 【论文翻译】Robot-Centric Elevation Mapping with Uncertainty Estimates---具有不确定性估计的机器人中心高程图映射

   本文讨论了自主机器人的局部地形映射过程。 基于机载测距传感器和现有机器人姿态估计，我们从机器人为中心的角度制定了一种新颖的高程测绘方法。 该公式可以明确地处理对于许多自主机器人而言发生的机器人姿态估计的漂移。 我们的映射方法完全结合了距离传感器测量不确定度和机器人的六维姿态协方差。 我们引入了一种计算有效的地图融合过程公式，允许以高更新速率绘制地形。 最后，我们的方法在一个走过障碍物的四足机...