RTAI的用户空间编程（三）——定期运行一个任务

1. 函数
在这个阶段，计时器根据定时器政策选择(单触发vs周期)以适当的周期运行，它允许设置一个实时任务定期调度。这可以用以下API实现：

int rt_task_make_periodic (RT_TASK *task, RTIME start_time, RTTIME period);
int rt_task_make_periodic (RT_TASK *task, RTIME start_delay, RTTIME period);

2.参数
task：任务指针，之前由rt_task_init()创建的，当rt_task_wait_period()被调用时，以period为周期执行。
start_time：第一次执行时间，是一个以clock ticks测量的绝对值。
start_delay：第一次执行时间，相对于当前时间，以纳秒测量。
period：任务循环周期。

3. 注意

• 为了更方便的处理clock ticks和纳秒，在rtai_sched.h中有两个宏定义能帮助你，RTIME count2nano(RTIME timercounts);RTIME nano2count (RTIME nanosecs)，它们只转换时间单位，但是你要记住，计数单位与选择的时间模式（单触发/周期）相关。
• Recall that the term clock ticks depends on the mode in which the hard timer runs. So if the hard timer was set as periodic a clock tick will last as the period set in start_rt_timer,while if oneshot mode is used a clock tick will last as the inverse of the runningfrequency of the hard timer in use and irrespective of any period used in the call tostart_rt_timer.