梦想是要有的，万一实现了呢！

本篇文章介绍：ECEF、ENU、UTM、WGS-84坐标系（LLA)

首先说明一下，rosbag的解压方式取决于之前的压缩方式，数据的格式和工具使用的方法有很大关系。当前数据类型是 sensor_msgs/CompressedImage。处理数据的topic为 /cam_front_center/csi_cam/image_raw/compressed 当前提取是前置摄像头图像数据。当前是进行车道线场景重建，和车道线时间戳进行对齐。通常做视觉slam需要对提取图像数据 和 其它数据左对齐。可以通过安装，查看rosbag信息。

rosbag 中提取视频数据参数说明：[–fps] ：设置传递给ffmpeg的帧率，默认为25；[-h]：显示帮助；[–ofile]：设置输出文件名；[–rate]：放慢或加快视频。默认值是1.0，保持原来的速度；[-s]：显示从rosbag文件提取的每个图像；[–topic]：仅来自“topic”的图像用于视频输出；[-v]：显示详细消息；[–prefix]：设置输出文件名前缀，否则使用“ bagfile1”（如果未设置-o）；[–start]：可选的开始时间（以秒为单位）；

1、首先需要配合网络环境，之前写了一篇配置网络环境，但是发不出来，原因你们懂的，可以去github摸索一下。读取包时发现，rospy没有装，命令还是一样。在使用这条命令前，先需要安装的依赖包如下。2、rosbag的安装源。安装完成可以读取数据了。