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机器人系统常用仿真软件介绍和效果1 主要介绍以下七种仿真平台(侧重移动机器人仿真而非机械臂等工业机器人仿真)： 1.1  USARSim-Unified System for Automation and Robot Simulation USARSim是一个基于虚拟竞技场引擎设计高保真多机器人环境仿真平台。主要针对地面机器人，可以被用于研究和教学，除此之外，U

1、RCC_APB2Periph_AFIO ：需要用到外设的重映射功能时才需要使能AFIO的时钟即引脚复用时。2、RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);功能为打开或关闭对应的外设输出时钟端口 。3、EXTI_GenerateSWInterrupt(EXTI_Line0); 产生一个软件中断，EXTI_Line0待

stm32实验课。呼吸灯就是类似人的呼吸一样，一呼一吸，灯的变化是从亮到灭再到亮的过程，是一个循序渐进的过程，而不是一个跳变。通过软件模拟PWM，可以达到呼吸灯的效果。PWM即脉冲宽度调制，简单地说，就是一段时间为高，一段时间为低。但是，制作呼吸灯时，不能让“高”或者“低”的时间不变，应该在一个固定的时间段内比如1ms，处于高电平的时间逐渐增加，相应地，低电平的时间渐渐减少，如

安装MDK4.72后，注册时始终不成功，出现如下问题;*** TOOLS.INI: TOOLCHAIN NOT INSTALLED ***解决办法：在安装目录下的tools.ini文件末尾添加 ：LIC0=注册码注册码是通过破解软件针对自己的CID生成的License Key。检验是否成功-出现如下内容时代表注册成功：