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IsaacLab最新2025教程(7)-引入IK solver控制机器人。

IsaacLab最新2025教程-借助Isaaclab_tasks快速开发自己的训练环境

IsaacLab最新2025教程(3)-搭建训练场景

2025最新Isaac Lab环境配置(Isaac Sim 4.5.0/Ubuntu22.04)

之前的文章介绍了导入object并设置静态和动态的物理属性。这篇文章主要介绍articulation。控制articulation类其实底层思路和控制object差不多，导入物体类函数，设置物理参数，生成物体在仿真环境中，通过该类直接写入位置，速度或者驱动力。文章还是基于官方的tutorial结合自己的开发经验进行注解。

最近做仿真时候需要处理力反馈数据，之前用isaacsim 2023.1.1版本时候使用的是F/T sensor，直接或许UR机械臂末端的传感器数据，但是特别烂，值完全不对，gripper夹取一个3kg垂直提升时候读取数据是200还是300N，而且physics_dt值不同时候数值也跟着变，无语了，最近isaaclab这个直接contact force更新的更完善了，出个经验贴给大家分享一下，做locomotion或者力控都很有用。

机器人和物体的交互数据在强化学习中很重要，而且和domain randomization有很强的联系，依然还是根据官网教程介绍一下流程，但是isaaclab教程没有导入自定义物体的教程，后续有时间会出一个加载自定义object的帖子，比如urdf，stl，step等格式的教程，不过这个主要是isaacsim的内容了。