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RSS订阅原创 DDS 零拷贝（Zero-Copy）
DDS 内置工具系统性能工具perf(Linux),dtraceSystemTap(Linux),vmstatiostatnetstattcpdumpWireshark内存调试工具Valgrind(ASan),(LSan)。日志在关键点（loan, write, take, return loan）添加详细的日志记录。
2025-06-24 11:30:37
1321
原创 DDS RTPS
它解决了分布式实时系统中关键的服务发现和高效、可靠、可扩展的数据传输问题。通过定义标准化的线协议、发现机制（SPDP/SEDP）和消息交换机制（Data, Heartbeat, AckNack, Gap），RTPS 确保了不同 DDS 实现之间可以无缝协作，并支撑了 DDS API 所承诺的各种服务质量（QoS）。它定义了DDS实体（如DataWriter和DataReader）之间如何在网络上实际交换信息，实现发布-订阅模型的互操作性和实时通信。
2025-06-23 11:05:22
806
原创 Git 分布式版本控制
Git 是一个，由 Linus Torvalds 于 2005 年为管理 Linux 内核开发而创建。与 SVN 等集中式系统不同，Git 每个开发者都有完整的仓库副本，实现离线操作和高可靠性.gitgit addmainfeature-b [分支名]-p--patch-a--amend--short-bgit diff--stagedHEAD~[n]git branch-a-r-d [分支名]-D [分支名]-b [新分支名]-- [文件路径]--no-ff--abortgit pull--rebase。
2025-06-20 13:38:17
648
1
原创 DDS 问题排查
DDS（Data Distribution Service）协议栈在构建高性能、实时、分布式系统（如自动驾驶、工业控制、航空航天、金融交易等）中扮演着核心角色。然而，其复杂性和对网络、配置的高度依赖，使得在实际使用中难免会遇到各种问题。
2025-06-19 17:12:17
1167
原创 repo 工具
是 Google 为管理多个 Git 仓库而开发的工具，主要用于 Android 开源项目（AOSP）等大型项目。）统一管理多个 Git 仓库的依赖关系。：在大型项目（如 Android 系统）中，组合使用。当需要跨 100+ 仓库执行操作时，命令与对应 git 命令对照表。专为代码评审系统设计，比直接。多了自动生成评审请求的功能。效率显著高于手动循环执行。命令使用效果更佳（如。
2025-06-19 17:11:45
1575
原创 DDS 发现机制
DDS发现机制的核心挑战是平衡实时性资源开销和扩展性。嵌入式场景（如MCU）→ 静态配置+内存管理优化；大型动态网络（如云边协同）→ 发现服务器+轻量过滤算法；广域网→ 单播发现+租约调优。未来趋势是与AI运维结合（如自动调参），并深化Serverless架构支持。
2025-06-19 08:48:18
1238
原创 DDS QoS
DDS的QoS策略用于控制数据传输的可靠性、实时性、资源分配等行为，确保分布式系统在复杂场景下的性能。其核心目标是实现“在正确的时间、正确的位置传递正确的数据”。（域参与者）（发布者/订阅者）（数据写入器/读取器）Topic（主题）以下是基于OMG DDS 规范 (v1.4)的22 个 QoS 策略QoS 策略作用域关键参数/类型协商规则默认值USER_DATATopicDataWriterDataReaderPublisherSubscriber(二进制数据)不参与协商空序列。
2025-06-18 14:50:30
681
原创 DDS(Data Distribution Service)
DDS协议栈 是一个强大的、标准化的、以数据为中心的发布-订阅通信中间件协议栈。其核心在于全局数据空间的概念、丰富的可配置QoS策略以及完全去中心化的动态发现机制。这些特性使其在需要高性能、高可靠性、强实时性、动态拓扑和复杂数据流管理的分布式系统中成为理想选择。理解其DCPS模型、QoS协商机制和自动发现原理是掌握DDS的关键。选择合适的DDS实现并正确配置QoS对于构建成功的DDS应用至关重要。QoS是灵魂：精确配置和权衡 QoS 策略以满足应用需求（可靠性、实时性、资源限制）是首要任务。网络是关键。
2025-06-18 14:44:34
1517
原创 C/C++ 格式说明符
在 C/C++ 中，格式说明符（Format Specifiers）主要用于printf()scanf()等输入输出函数中，用于控制数据的格式化输入和输出。
2025-05-22 09:55:35
684
原创 Python 装饰器
要定义一个装饰器，我们需要编写一个函数，该函数接受一个函数作为参数，并返回一个新的函数。func()在这个例子中，是一个装饰器函数，它接受一个函数func作为参数。wrapper函数是装饰器内部定义的一个新函数，它在调用func之前和之后分别打印了一些信息。最后，返回wrapper函数。Python 装饰器是一种非常强大的工具，它可以帮助我们以一种简洁和可读的方式扩展函数的功能。通过装饰器，我们可以在不修改原始函数代码的情况下，增加或改变函数的行为。
2025-01-10 10:38:44
959
原创 Python 类 Class
这里是初始化方法，相当于构造函数ClassName：类名，通常采用首字母大写的驼峰命名法。__init__：类的初始化方法，当创建类的新实例时会自动调用。它的第一个参数总是self，代表类的实例本身。
2025-01-07 16:40:23
727
原创 Python 迭代器与生成器
Python 中的迭代器和生成器是处理集合元素的重要工具，它们在处理大量数据时特别有用，因为它们不需要一次性将所有数据加载到内存中。
2024-12-30 20:34:37
563
原创 Python Lambda 表达式
Python 中的 lambda 表达式是一种简洁的匿名函数，允许你在不需要完整函数定义的情况下创建函数。它们通常用于编写简单的函数，或者在需要传递函数作为参数时使用。
2024-12-28 11:21:44
275
原创 C++ Lambda 表达式
在现代编程中，匿名函数（Anonymous Functions）或称为 lambda 表达式，已经成为一种非常流行的编程构造。它们允许开发者在不定义传统函数的情况下创建函数。C++11 引入了对 Lambda 表达式的原生支持，极大地丰富了语言的表达能力和灵活性。
2024-12-27 10:57:44
484
原创 Python 正则表达式
正则表达式（regular expression）是一种用于匹配字符串中字符组合模式的工具。它可以用来检查一个字符串是否匹配某个模式、提取字符串中的信息、替换字符串中的某些部分等。Python 的re模块提供了对正则表达式的支持，允许你执行复杂的字符串搜索、替换、匹配和分割操作。
2024-12-24 15:16:22
1347
原创 Python 多进程
Python的模块允许你创建和管理进程。多进程是指同时运行多个进程，每个进程都有自己的Python解释器和内存空间。多进程适用于任务，因为每个进程有自己的Python解释器和内存空间，可以在不同的CPU核心上运行，不受GIL的限制。
2024-12-11 20:03:53
754
原创 Python 多线程
Python的多线程是通过threading模块实现的，它允许你创建线程并行执行任务。多线程适用于任务，如网络请求或文件操作。由于Python的全局解释器锁（），多线程可能不适用于CPU密集型任务。
2024-12-11 20:02:49
972
原创 C++ 继承
C++ 中的继承是一种面向对象编程的特性，它允许一个类（称为派生类或子类）继承另一个类（称为基类或父类）的属性和方法。继承支持代码的重用，并允许创建一个层次结构的类。
2024-12-07 22:17:55
814
原创 C++ 多态
抽象类是包含至少一个纯虚函数（pure virtual function）的类，纯虚函数使用= 0定义。抽象类不能被直接实例化，通常用作接口。包含纯虚函数的类称为抽象类。抽象类不能被直接实例化，但可以作为基类来使用。派生类必须重写抽象类中的所有纯虚函数，才能被实例化。public:// 纯虚函数public:void pureVirtualFunction() override { // 必须重写纯虚函数// 调用重写的纯虚函数return 0;
2024-12-06 08:57:58
974
原创 C++ 模板
C++ 模板（Template）是一种，允许开发者编写可以在多种数据类型上工作的代码。模板可以将类型作为参数，使得代码可以在不同的数据类型上重用。模板可以用于和，使得同一份代码可以用于不同的数据类型。
2024-12-05 15:08:16
844
原创 C++ 简介
C++是一种由Bjarne Stroustrup在1979年在贝尔实验室开始开发的一种的编程语言。C++被设计为一种“增强”的C语言，保留了C语言的高效性和灵活性，同时引入了和等特性。
2024-12-02 16:25:42
961
原创 C++ 预处理器（Preprocessor）
用于定义宏。可以定义简单的宏，也可以定义带参数的宏。// 宏定义（#define）// 宏定义（#define） # define MACRO_NAME replacement - text // 取消宏定义（#undef） # undef MACRO_NAMEMACRO_NAME是想要定义的宏的名称。是当宏被使用时将替换宏名称的文本。1024MAX_SIZE被定义为1024。在代码中任何使用MAX_SIZE的地方，预处理器都会将其替换为1024。SQUARE(x)被定义为。当你调用。
2024-11-30 17:43:08
1347
原创 C++ 类（Class）
C++中的类（Class）是一种用户定义的数据类型，它封装了数据（成员变量）和操作这些数据的函数（成员函数）。成员，没有基类的自定义移动赋值运算符，编译器会生成一个默认移动赋值运算符。在C++中，如果类没有显式定义某些成员函数，编译器会根据需要自动生成默认成员函数。成员，没有基类的自定义移动构造函数，编译器会生成一个默认移动构造函数。在C++中，类的成员函数是定义在类内部的函数，它们可以访问类的私有和保护成员。成员函数定义了类的行为。在C++中，类的成员变量是定义在类内部的变量，它们代表了类的状态。
2024-11-28 10:52:21
1355
原创 C++ 结构体（Struct）
结构体是一种用户自定义的数据类型，它允许我们将多个变量组合在一起，这些变量可以是不同的数据类型。// ...在C++中，结构体与类（class）非常相似，主要区别在于默认的访问权限：结构体的成员默认是public，而类的成员默认是private。
2024-11-26 20:07:51
1354
原创 C++ 容器
C++ 容器（Container）是指一种数据结构，用于存储和管理一组元素。容器提供了一种方便的方式来存储和访问数据，支持各种算法和迭代器。
2024-08-27 10:51:53
632
原创 C++ 内存管理
（Stack Memory）：栈内存是由编译器自动管理的内存区域，用于存储函数的局部变量、函数参数和返回值。当函数调用时，栈内存会自动分配，当函数返回时，栈内存会自动释放。静态变量在程序启动时分配内存，在程序结束时释放内存。（Heap Memory）：堆内存是由程序员手动管理的内存区域，用于存储动态分配的内存的区域。智能指针是 C++11 引入的一种内存管理方式，用于自动管理内存，避免内存泄漏和野指针。容器是 C++ 标准库提供的一种内存管理方式，用于自动管理内存，避免内存泄漏和野指针。
2024-08-19 09:58:21
999
原创 C++ 数据类型
这种转换发生在表达式中，当一个类型的值被赋给另一个类型的变量时，或者当一个类型的值被用于另一个类型的运算时。C++ 类型转换是指将一个类型的值转换为另一个类型的值。C++ 提供了多种类型转换的方法，包括隐式转换和显式转换。它可以将一个类型的值转换为另一个类型的值，并进行运行时检查。它可以将一个常量类型的值转换为一个非常量类型的值。它可以将一个类型的值转换为另一个类型的值，但不进行运行时检查。它可以将一个类型的值转换为另一个类型的值，但。显式转换是指使用特定的语法进行类型转换。
2024-08-15 16:15:55
962
原创 C++ 字符串
char[] 转换为 std::wstring：可以先将 char[] 转换为 std::string，然后再将 std::string 转换为 std::wstring。std::wstring 转换为 char[]：可以先将 std::wstring 转换为 std::string，然后再将 std::string 转换为 char[]。std::wstring 转换为 std::string：可以使用 std::wstring_convert 类。char* 转换为 char[]：可以直接赋值。
2024-08-07 10:40:02
747
原创 C++ 数组类型
定义 C++ 数组C++ 数组可以使用以下语法定义：初始化 C++ 数组C++ 数组可以使用以下语法初始化：访问 C++ 数组元素C++ 数组元素可以使用以下语法访问：C++ 数组的特点C++ 数组的使用场景需要固定大小数组：C++ 数组适用于需要固定大小数组的场景，如函数参数、结构体成员等。需要高性能：C++ 数组适用于需要高性能的场景，如游戏开发、科学计算等。需要兼容 C 代码：C++ 数组适用于需要兼容 C 代码的场景，如调用 C 函数等。std::array 是 C++11 引入的数组容器
2024-08-05 21:04:18
1104
原创 TCP/UDP
TCP（Transmission Control Protocol，传输控制协议）是一种面向连接的、可靠的、基于字节流的传输层通信协议，其传输的单位是报文段。特征面向连接：在数据传输之前，需要建立一个可靠的连接。可靠传输：通过序列号、确认应答和重传机制来保证数据的可靠传输。TCP 如何保证可靠传输序号: TCP 为每个数据包分配一个序号（Sequence Number），以便接收端可以按序号顺序重组数据包。确认: TCP 接收端会发送确认（ACK）包，确认接收端已收到数据包。重传。
2024-08-01 11:09:14
1095
原创 C++ 任务队列
(来自ChatGPT)任务队列是一种数据结构，用于存储和管理任务（Task）的执行顺序和优先级。任务队列通常由一个队列（Queue）组成，用于存储任务的执行顺序和优先级。任务队列的优点：高效的任务执行: 任务队列可以高效地执行任务，减少任务的等待时间和提高系统的吞吐量。任务优先级管理: 任务队列可以管理任务的优先级，确保高优先级任务先执行。任务调度管理: 任务队列可以管理任务的调度，确保任务按照正确的顺序和优先级执行。可伸缩性: 任务队列可以根据系统的负载动态调整任务的数量和优先级。可靠性。
2024-07-30 13:50:50
1086
1
原创 C++ 多线程
条件变量通常与互斥量一起使用，用于在线程之间进行通信，允许一个线程等待直到满足特定条件，而另一个线程则通知条件满足。互斥量是一种常用的同步机制，用于保护对共享资源的访问，确保任何时候只有一个线程可以访问受保护的资源。C++ 多线程是指在一个程序中同时运行多个线程，每个线程都可以执行不同的代码段。原子类型用于在不使用锁的情况下实现线程安全的操作，适用于简单的数据类型和操作。C++ 多线程性能优化是一个复杂的话题，涉及到很多因素，包括。：线程池可以减少线程创建和销毁的开销。：任务队列可以优化线程调度。
2024-07-29 16:41:54
914
原创 面向服务的架构（SOA）
面向服务的架构（Service-Oriented Architecture, SOA）是一种，它将应用程序结构化为一组相互通信的服务。每个服务代表一个业务能力或一组相关功能，可以通过标准化的接口和协议访问。核心理念是将复杂的应用分解成一系列松耦合的服务，这些服务可以独立部署、管理和重用。（Request-Response Pattern）：客户端发送请求给服务，服务处理请求并返回响应。（Event-Driven Pattern）：服务发布事件，其他服务或客户端可以消费这些事件。
2024-07-29 16:15:04
2884
原创 C++ 进程 线程
线程间通信是指多个线程之间交换数据和协调工作的机制。由于线程之间共享同一个进程的虚拟地址空间，因此可以使用共享变量、互斥锁、条件变量等机制来实现线程间通信。进程间通信（Inter-Process Communication，IPC）是指不同进程之间的数据交换和同步。C++中的线程（Thread）是一种轻量级的进程，是一个程序中的最小执行单元。，它允许开发者异步执行一个函数，即在一个独立的线程中执行该函数。C++11标准中引入了std::thread类，提供了创建和管理线程的功能。，表示单个线程的执行。
2024-07-22 21:53:49
1617
原创 C++ 单例模式 实现
单例模式（Singleton Pattern）是一种创建型设计模式，它确保一个类只有一个实例，并提供一个全局访问点来访问该实例。
2024-07-17 18:58:01
1597
原创 C++ 指针、智能指针、引用
控制块中有强弱引用计数，如果是使用make_shared初始化的函数则它所在的控制块空间是在所引用的shared_ptr中同一块的空间，若是new则控制器所分配的内存与shared_ptr本身所在的空间不在同一块内存。但是，悬空指针不能直接访问对象的成员变量或成员函数，因为编译器不知道指针所指向的对象的类型。也就是说，一个指针指针是一个指针，它的值是另一个指针的地址。悬空指针（Void Pointer）是一种特殊类型的指针，它可以指向任何类型的对象，但不能直接访问对象的成员变量或成员函数。
2024-07-16 20:31:39
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