A*启发式搜索 模板

博主本身很想提高一下自己的水平，于是打算写一下以前一直觉得很难的A*启发式搜索，努力工作了一个多小时，终于把这么一个恶心的程序调试完成了（不要问我启发式搜索是什么，网上有的是，博主只是给大家提供一下参考代码），这个代码都有注释，而且测试通过了（最末端有博主的测试数据之一），希望大家可以因此有所提高！

/*
ID: ljf_cnyali
PROG: A*
LANG: C++
*/
#include<bits/stdc++.h>

using namespace std;

#define REP(i, a, b) for(int i = (a), _end_ = (b);i <= _end_; ++ i)
#define mem(a) memset((a), 0, sizeof(a))
#define str(a) strlen(a)

const int maxn = 1010;

int Row, Col;//地图大小 

struct block {
    int f, g, h, Fx, Fy, Mx, My;//F = G + H, Fx, Fy是父亲的坐标, Mx, My是现在的坐标 
};

int dt[4][2] = {
  {
  0, -1}, {-1, 0}, {
  1, 0}, {
  0, 1}};//east, south, north, west

struct block Open[maxn], Close[maxn];//队列

int Startx, Starty, Endx, Endy;//起点终点坐标

int</