导轨，拖链，凸轮分割器选型(精密版）

1.凸轮分割器

(小丸子第十三期选型）

1.常见的可以实现转动的机构：（精度由高到低排序）
dd马达（负载大，精度高，价格贵）

中空旋转平台（相当于减速机）

凸轮分割器（一般最常用）

自制的旋转平台（伺服电机加联轴器加减速机连接转盘）

3. 凸轮分割器分类：
1.心轴型（DS）：与输出轴连接，一般不用，一般做减速机用

2.法兰型（DF）：每个面都有安装孔，安装方便，最常用

3.平台桌面型（中空型）（DT）：中间部分不动，外面转动，不转的部分可以用来安装气缸等其他的作用件

超薄平台桌面型（DA）：和DT没啥区别

4. 基本参数：
1、分割数：输出轴旋转一周所需停留的次数。（几个工位停几次）

2、驱动角：输入轴驱使输出轴分度所需旋转的角度。有90，120，180，270，300
                     驱动角+静止角=360°      驱动角越大，运行越平稳，所以驱动角能大则大。

3、动静比：如果驱动角是90°，那么动静比是1：3

4、旋转方向：这个无所谓，因为电机的旋转方向我们可以控制，所以凸轮分割器的旋转方向我们不计较。

6、轴距（规格）：输入轴和输出轴之间的距离，轴距越大，分割器的负载能力越大。

转盘直径：不超过轴距（规格）的五倍
转盘厚度：不要大于25mm

7、凸轮曲线

  7.1：变形梯形曲线：用于自动化机械设备上面的高速凸轮，特点就是最大加速度小，用于高速轻载。
  7.2：变形正弦曲线：最常用的，用于一些中高速中负载的情况。
  7.3：变形等速曲线：用于行程需要等速运动的场所，但加速度大，除非需要等速运动时，否则避免不用。

弧度=角度*（π/180）
弧长=弧度*半径

凸轮分割器选型计算：

(小丸子第十三期选型）

已知条件：

1.分割数：s=8

2.节拍：6S

3.静止时间：5S

4.凸轮曲线：变形正弦曲线 Vm=1.76    am=5.53   Qm=0.99

5.转盘直径：800 mm      厚度：20mm     转盘材料：AL6061   求得转盘质量：实际27按30kg算

6.治具质量：m2=3 Kg

7.工件质量：m3=0.5 Kg

8.治具到转盘中心距离r=300mm

解：用DF凸缘型号分割器

扭矩计算：惯量J   x   角加速度β

惯量计算： 转盘按圆柱体计算，治具按细圆环计算惯量

转盘惯量：0.5MR^2 = 0.5* 0.4^2*30 = 2.5 kg.m^2

治具惯量：MR^2 = 3.5*0.3^2 = 2.52 kg.m^2

总惯量 = 2.5+2.52 = 5.02 kg.m^2

节拍6s，停止时间5s，动静比1：5

驱动角：360 x 1/6 = 60°    我们查手册发现没有60°的驱动角，那我们就停电机，既然都停电机了，那我们就选择270°的驱动角。也就是转动的那一秒转270°，剩下的5秒钟可以停电机，然后再转动。

转速：1秒钟要转270°，所以转速接近60r/min 

一般选变形正旋曲线，am = 5.53 

根据转盘直径：不超过轴距（规格）的五倍，我们最小选800/5 = 160轴距的分割器，在8工位，270°，100r/min，扭矩超过38.7NM的只有18D的凸轮分割器

查表可知，18D的凸轮分割器，轴向负载1.2T，径向负载1.5T，在100r/min的情况下，容许转矩为1095NM，所以绰绰有余。

接下来选型电机：

此电机属于57步进电机，在750转/分钟时加10倍行星减速机满足扭矩。

2.导轨

直线导轨：用来支撑和引导运动部件，按照指定方向做往复直线运动，用于高精度或高速直线往复运动，且可以承受一定量的扭矩。

微型：           4个点与轨道面接触的2列滚珠（哥特式）
中、重载型：2个点与轨道面接触的4列滚珠（圆弧）

1.微型（4点接触）：1.1存在差动摩擦，寿命短
                              1.2四点接触使的滚珠被限制，不易自调节

2.中、重载型（2点接触）：2.1运动时平滑、滑动量小
                                       2.2两点接触易变现，可以实现自调节

带预压的精度高一些，非标一般用无预压的比较多。

导轨选型就看，基本动额定负载 和 容许静力矩

横着放，只看基本动额定负载，竖着放，要看容许静力矩，

基本动额定负载 一般都很大，不会出问题，一般只有竖放情况下容许静力矩 会超出。

导轨选型：

(小丸子第十期）

p(工作负载)(KN)

3.拖链

拖链选型：

(小丸子第十期）

第一步： 内宽内高，直接看有几根电线和气管，圆形按正方形算，然后宽度x1.15,高度x1.15。

第二步： 弯曲半径取最大那个就行，最大的是10mm气管，12x10 = 120mm，也就是0.12m。R = 0.12m

第三步：拖链安装高度：H = 0.12x2 +1.2Ha ，Ha是根据内高来定的，所以拖链安装高度是一个定数，那如果拖链最终高度高于运动部件，就加装钣金件去锁拖链，如果拖链拖链安装高度低于运动部件，就加大内高或者加大弯曲半径就可以了。

第四步：计算拖链总长度：L = S/2(或者S) + R+P +(2~3)T 

4.油压缓冲器

油压缓冲器不要满行程运行，需要配合限位螺丝，也就是说限位螺丝需要伸出在油压缓冲器前面一些位置的。

选型标准：最大吸收能量 和 小时吸收能量 以及 最大有效重量

动能计算：

计算出来的总能量和油压缓冲器的最大吸收能量比较。

油压缓冲器选型：

(小丸子第十期）

选择：ACA1416型号

其实只要计算到总能量就可以去选型了，因为每小时总能量基本都可以满足，最大有效重量，必须将油压缓冲器撞击到底才可以得出，一般有硬限位，所以不可能撞击到底。

5.轴承